一、CAN总线控制器与DSP的接口（论文文献综述）
李祎[1]（2021）在《基于DSP的速变参数处理装置的研制》文中研究表明对遥测速变参数的测量是确定飞行器飞行环境条件的重要依据。据统计,遥测速变参数只占到全部参数种类的10%,但从总体参数的数据量来看,速变参数一般会占到80%,由此可见速变参数数据量之庞大。本文针对其在遥测带宽受限的情况下如何传输更多有效信息这一问题,研制了基于DSP的速变参数处理装置。该装置可以根据功能要求,将采集的振动、冲击或者噪声三类速变参数进行实时时频转换数据处理,从而增强回传信息的有效性,降低回传信息的数据量。本文首先从系统方案设计上进行把握。根据功能需求,设计了基于DSP和FPGA双处理器协同处理架构的硬件总体方案,同时对双处理器的选型、装置内部数据传输接口以及对外通讯接口的选择进行分析,并对其内部逻辑和系统工作流程的设计进行说明。其次,对系统硬件设计进行详细阐述,包括系统电源模块、TMS320C6747最小系统、模拟量采集接口、EMIFA内部数据传输接口、CAN FD对外通讯接口以及装置的小型化设计等。再次,对速变参数数据处理算法的DSP程序开发和内部通讯的可靠性设计等关键技术进行详细介绍。即分别针对振动、冲击、噪声三类速变参数,对功率谱密度（PSD）算法、冲击响应谱（SRS）算法以及三分之一倍频程声压级谱（SPL）算法在CCS5.3软件中进行开发;从软、硬件传输协议和数据传输可靠性等方面对DSP与FPGA间的接口控制、失联处理以及内部FIFO的仲裁管理做了详细说明。最后,对DSP内部逻辑设计和DSP程序的在线加载方案设计进行简要说明,通过模块化设计方式实现了速变参数处理装置的分时复用功能以及DSP程序的在线维护。搭建测试环境,通过对相同数据源的速变参数处理装置数据处理结果与Matlab软件计算结果在Origin软件中进行拟合对比,证明速变参数处理装置的数据处理正确性。
于跃[2]（2021）在《高分辨遥感卫星单框架控制力矩陀螺伺服控制技术研究》文中进行了进一步梳理高分辨遥感卫星广泛应用于环境监测、农业生产、地理绘制、气象预测、资源勘探和现代化军事等领域。通过提高遥感卫星姿态控制系统的敏捷性,实现遥感卫星在同一轨道周期内对同一目标完成多次推扫成像任务和缩短重访周期,进而保证高分辨遥感卫星稳定并快速的获取高质量的图像,一直是高分辨遥感卫星的研究重点之一。遥感卫星姿态控制敏捷性的提升依赖于能够稳定输出大力矩的姿态控制部件。与传统的卫星姿态控制部件如喷气部件、飞轮和双框架控制力矩陀螺相比,单框架控制力矩陀螺具有输出力矩大、重量轻、功耗低、清洁无污染、无框架锁定和机动能力强的优点。由于单框架控制力矩陀螺的输出力矩为框架角速度矢量和飞轮角动量矢量的乘积,且飞轮输出的角动量为常值。所以,单框架控制力矩陀螺输出力矩的精度完全取决于框架伺服系统控制精度,研究单框架控制力矩陀螺框架伺服系统精度对于提高输出力矩精度,从而提高卫星姿态控制精度具有重要意义。本文以长光卫星技术有限公司“控制力矩陀螺”和“青年人才托举工程”项目为依托,针对高分辨率光学遥感卫星中使用的单框架控制力矩陀螺框架伺服系统进行设计和研究。本文从电机控制、传感器精度、系统模型以及控制算法等几个方面开展研究,来提高框架伺服系统控制精度,这对于指导控制力矩陀螺系统设计、保证系统精度具有重要的意义。主要的研究工作分为以下四个方面:（1）对框架伺服系统电机模型及控制方法进行研究。首先,根据单框架控制力矩陀螺框架伺服系统要求进行电机的选型,对该电机结构和特点进行了介绍,并推导了包括电压方程、转矩方程、磁链方程和运动方程在内的数学模型。其次,对永磁同步电机空间矢量控制的坐标变换方法以及基于矢量控制策略进行脉宽调制的原理进行了介绍。最后,在Matlab/Simulink中搭建基于PI算法的框架伺服系统的仿真模型,跟踪速度的阶跃信号和正弦信号,并根据速度和电流的响应信号证明了矢量控制策略的有效性。（2）对框架伺服系统位置传感器精度进行研究。从提高SGCMG伺服系统中角位置传感器圆光栅的精度入手,提出使用单读数头加补偿算法的软件补偿方法来代替使用双读数头硬件补偿算法消除偏心误差。首先,对单框架控制力矩陀螺系统输出力矩原理进行分析,分析结果表明圆光栅传感器的测量精度会影响单框架控制力矩陀螺的输出力矩精度。其次,对圆光栅测量角度误差来源进行分析,并对安装误差中的倾斜误差和偏心误差进行理论模型推导,并开展了圆光栅标定实验,根据实验获得的误差数据和误差几何模型综合分析得到补偿模型。最后,应用软件补偿算法对单读数头采集到的角度数据进行补偿,可以将测量误差从311.18″提高到6.23″。通过对比表明,采用软件补偿后圆光栅采集精度可以达到使用双读数头硬件补偿精度。（3）通过系统辨识的方法得到框架伺服系统模型。首先,将单框架控制力矩陀螺框架伺服系统等价为二质量块模型并推导出系统传递函数的数学模型,同时提出机械谐振频率的抑制方法,并对正交相关分析法的数学模型进行介绍和分析。其次,开展系统模型辨识研究,对单框架控制力矩陀螺输入正弦扫频电流信号激励,同步记录输出的速度信号,采用正交相关分析法得到系统的幅频特性和相频特性,通过对频率特性的拟合获得系统的传递函数。最后,将拟合得到的传递函数的频率特性曲线与实验得到的频率特性曲线进行了对比,来验证辨识算法的有效性和正确性。（4）提出框架伺服系统控制算法并进行仿真和实验来验证其有效性。首先,针对伺服系统存在非理想和非线性的干扰所导致系统跟踪性能降低的问题,提出抗干扰能力强和收敛速度快的快速终端滑模控制策略,设计新型趋近律减弱滑模控制固有的抖振问题。其次,提出了神经网络自适应PID控制策略,该控制策略具有在占用尽可能少的软硬件资源的条件下使单框架控制力矩陀螺具有在轨调参功能。最后,进行软硬件设计并搭建实验平台,采用上述提出的算法进行仿真和实验,对算法的控制精度和动态精度进行验证。
陈焕红[3]（2021）在《基于DSP与FPGA的光电经纬仪伺服控制器设计》文中指出本文以光电经纬仪的开发与应用为研究背景,设计一种基于DSP与FPGA的光电经纬仪伺服控制器来控制转台伺服系统。首先,本文采用矢量控制的方法,将三相永磁同步力矩电机简化得到直流电机数学模型。目标跟踪转台伺服控制算法采用位置、速度双闭环控制系统。根据电机性能参数,得到系统的开环传递函数。系统进行频域内校正算法,改善系统的响应速度和稳态性能。等效正弦法进行算法校验,验证控制器的目标跟踪误差。其次,根据系统的指标要求进行总体方案设计,各部分芯片选型及分析设计。包括用SMJ320C6701来实现控制核心算法;以A3PE3000实现总线发送以及与DSP的数据交互;用SJA1000、PCA82C250作为CAN总线控制器以及与总线间的接口;绝对式光电编码器作为测角元器件,并选用M/T法进行测速。然后,针对系统方案设计控制器的硬件电路。包括模块的加断电,一次电源缓启动电路,二次电源生成功能的配电电路;完成总线指令接收与遥测轮询的总线接口电路;DSP和FPGA最小系统硬件电路;经过自举和放大后生成驱动信号的三相桥式驱动电路;参与电流闭环的霍尔电流采集电路;通过RS422电平差分传输的测角接口电路。最后,设计转台伺服系统的软件部分。本文设计的控制器最终可改善系统的响应速度和稳态性能,实现目标快速捕获、实时目标跟踪、精确测角等功能。
陈彦强[4]（2021）在《“DSP+MCU”双核控制的多波形GMAW焊机研究》文中研究表明随着波形控制技术的向前发展,出现了运用于实际焊接场合的许多波形,其中脉冲、双脉冲的波形最为常见,随着焊机数字化技术的成熟,广义的双脉冲波形也随之出现,所以本课题在国内外焊机研究的基础上,以“DSP+MCU”双核为控制核心,设计了基于等速送丝方式下采用调节占空比来稳定弧长的“多波形”GMAW焊机,设计的“多波形”GMAW焊机在一台焊机上能够输出多种波形,主要能够输出直流、脉冲、双脉冲波形,从而使焊机适应多种材料的焊接。本文首先确定了主电路结构,完成了一些器件的参数计算与主电路仿真。主电路包括输入整流滤波电路、软开关全桥逆变电路、降压电路、输出整流滤波电路等,主要计算了滤波电容、功率开关器件、变压器磁芯、输出整流器件、输出整流滤波电容的参数。其次,本文给“DSP+MCU”控制系统设计了相应的软件及硬件。硬件电路主要包括DSP最小系统及其扩展电路、信号采集与调理电路、脉宽调制信号产生电路、IGBT驱动电路设计、MCU最小系统、人机交互系统设计、送气及送丝电路等部分。DSP芯片选择TI公司产品TMS320F2812,其片上资源丰富,主频高达150MHz,可以满足基本焊机要求,但是为了焊接电源运行稳定,提高焊接电源性能,选择单片机STC89C58RD+与TMS320F2812构成双核控制系统,DSP主要负责焊机的程序控制、算法实现等,单片机负责人机界面交互数据等。同时根据脉冲焊的特点,对脉冲不同阶段采用不同的PI算法,并比较了单PI控制与双PI控制下,单脉冲波形的特点。再次,根据控制系统对设计的数字闭环控制系统,只取电流环推导了设计的GMAW焊接电源的传递函数,根据得到传递函数分析与改善控制系统,进而对焊机进行优化等具有非常重要的意义。最后对本文设计的GMAW焊机进行了调试。对焊机的调试主要包括控制系统的测试、空载电压测试、焊机外特性测试、焊接工艺测试等过程。工艺测试主要进行了碳钢、不锈钢和铝合金的表面堆焊试验,并用焊接参数采集系统采得焊接电流及电压波形。从焊接实验过程及波形看,电流及弧长稳定,飞溅小,焊接过程稳定,实现了脉冲等的波形的输出,焊机满足设计目标。
刘沙杭[5]（2021）在《基于FPGA的CAN控制器设计与验证》文中研究表明CAN总线（Controller Area Network）是一个可以实现分布式控制的局域网,同时也是一个多主的串行通信网络,它被广泛的应用于各种分布式控制系统中。CAN总线协议的最大特点之一是其取消了对节点地址和通信模块的编码,进而在理论上可以使CAN节点的数量达到无数个,因此,CAN总线具有很高的可靠性、灵活性和实时性。本论文主要的研究内容是基于FPGA完成一个CAN控制器设计。为了证明设计的正确性,在完成CAN控制器设计后采用UVM验证方法学对其各项功能进行了仿真和验证,并进一步将CAN控制器集成到一个SoC系统中进行实用性的测试。全文介绍了CAN2.0协议的历史发展背景和应用方向,分析对比了国内外研究情况,进一步阐述了开展对CAN总线控制系统进行研究应用的积极意义。为完成设计目标,研究了CAN总线相关协议,并在文中对重要部分进行了介绍,对CAN总线的特点、帧结构、位时序、同步的规律、进行报文发送的判断机制、进行报文接收的波长过滤、遇到错误时进行处理的规律等开展了全面的分析。介绍了UVM验证方法学、FPGA及其优势。研究完成了CAN控制器的设计,阐述了其模块组成,整体原理框图以及各模块功能。对CAN控制器中的CPI模块中的各设计进行了详细介绍。CAN控制器的仿真与验证中,首先基于Vivado软件对CAN控制器进行仿真,随后基于UVM对CAN控制器中的各模块功能进行了详细验证。对CAN控制器的功能进行了验证,以证明其达到了预期的功能。在完成验证后,还搭建了包含所设计的CAN控制器的SoC系统,并基于FPGA开发板完成了CAN控制器测试。最后将FPGA板通过杜邦线与维特智能公司开发的USB-CAN相关的组件在进行连接时的状态进行实验,对CAN控制器在开展实验中的状态进行了研究。
朱鹏程[6]（2020）在《嵌入式软体机器人控制器的设计与研究》文中研究指明采用软体或弹性材料制作的软体机器人,与传统的刚体机器人相比具有更好的安全性和柔顺性,由于其通常具有超冗余的自由度,在建模和控制方面仍然存在困难,有待进一步研究。本文针对一种具有多段弹性体关节的软体机器人,设计和提出了基于嵌入式ARM处理器和CAN总线的分布式控制系统方案,搭建了软体机器人的控制验证平台。根据软体机器人机械结构及其运动学模型,对运动控制过程中的插补算法进行了研究,阐述了直线插补算法和圆弧插补算法的基本原理和实现过程,以及梯形、S曲线加减速算法的基本原理与算法实现。根据软体机器人的控制需求,提出一种分布式控制系统,包括基于PC的上位机和多个关节运动控制器,上位机与各关节运动控制器之间通过CAN总线通讯,可实现多段弹性关节的协同运动。选用ARM系列微处理器芯片作为各关节运动的控制芯片,设计完成了关节运动控制器、CAN总线接口等硬件电路,搭建了软体机器人运动控制平台。最后对运动控制平台进行了调试和验证,完成了直线、圆弧运动轨迹以及弯曲夹取物体等实验动作。实验结果表明,基于正确的运动学模型,该控制系统可以实现软体机器人多轴协同运动控制,实现预期轨迹,CAN总线通讯可满足实时通讯要求,整个控制系统实现了预期运动控制功能。
王雪松[7]（2020）在《电牵引采煤机分布式控制系统的研究与开发》文中进行了进一步梳理随着煤炭智能开采从概念逐步且越来越富有内涵地走向工程实践,作为其中最为关键的开采装备——采煤机也必须具备相应的智能化功能。本文立足于作者的工作岗位,结合太重煤机有限公司（以下简称太矿）智能开采装备研发规划,对电牵引采煤机新一代分布式控制系统进行了深入系统的研究和实用产品的开发。首先,根据煤炭智能开采对采煤机的智能化要求,结合太矿采煤机及其控制系统的发展历史、现有水平,以及应对未来智能开采时代的煤机发展战略,对标国际先进水平,制定了新一代电牵引采煤机分布式控制系统的整体架构和功能模块构成:采用32位主、从控制器（主控制器型号DX-M3530,从控制器型号DX-M302）、CAN总线通讯方式的分布式控制模式;将整个控制系统按照功能划分为主控制单元、高压测控单元、本安测控单元、无线4G信号转换模块、本安信号采集模块、传感器单元等,并进行了主控制器的开发及检测检验。第二,研发了分布式电控系统中主要监控模块,用于监测8路PT100温度信号、三轴倾角、环境温湿度等。从该分布式模块的功能需求入手,分析并设计了该模块的硬件电路,具体包括:输入、输出量接口模块、电源模块、MCU控制部分、PT100检测部分、CAN通信部分、环境温湿度检测、倾角检测等,并进行了可靠性测试设计。第三,研究了采煤机状态监测与故障诊断系统并加以实现。状态监测除了常规的电机温度、电流、牵引速度、角度等检测量以外,还通过安装旋转编码器、压力、温度、振动、电缆张力等传感器实现了太矿采煤机更加全面的工况监测,首次实现了太矿采煤机拖曳电缆的张力监测,增强了采煤机机载预警与故障提示功能,故障代码达到了81个;通过新研发的机载数据记录仪,可采集、存储采煤机的110种状态数据,数据记录可长达90天、约90亿条记录;井下实时监测的采煤机通讯状态、关键部位温度、压力及流量值、摇臂角度、煤机位置、记忆截割等数据,通过机载无线通信单元和防爆天线经矿井环网传输至太矿采煤机云端远程运维中心,为后期实现采煤机远程信息融合故障诊断和预测预警奠定了基础。第四,主持设计的基于分布式电控系统的采煤机智能化功能实现突破:首次实现了摇臂高度自动调节、牵引速度自动调节和基于TD-LTE制式的4G采煤机信息无线传输等功能,显着提升了采煤机的智能化水平。
刘春江[8]（2020）在《基于国产芯片的列车数字控制系统设计》文中研究说明随着我国高速铁路事业的蓬勃发展,我国铁路机车拥有量快速增长。列车数字控制系统是动车组和地铁车辆电力牵引系统的核心控制部件,负责牵引变流器和列车其他电气执行部件的控制任务,并具备通信、监测、故障保护等重要功能。但其目前的国产化程度较低,且多采用国外芯片进行设计和研制,容易受到国外企业在产品供应和技术支持上的限制,带来“卡脖子”风险。本文通过深度调研国产芯片目前的设计、研制、生产、测试和应用情况,确定了列车数字控制系统的国产化替代方案技术路线,在研究了系统功能需求的基础上,设计了基于国产化芯片的列车数字控制系统硬件电路方案,并对其功能进行了测试验证。本文首先对列车数字控制系统所需芯片的国产化情况进行了深度调研。共考察和评估了26所科研院所、高校和企业的产品,实地考察了5所科研院所和企业。根据调研结果,目前国产化芯片的门类丰富,领域覆盖广泛,列车数字控制系统所需要的DSP、FPGA、存储器、通信芯片、总线驱动等主要芯片,在性能和可靠性上能满足使用需求。通过调研,确定了国产化芯片替代的可行性。为了确定系统设计方案和国产芯片选型,本文对列车数字控制系统的功能需求进行了分析,并将其归纳为系统的核心控制与运算、系统程序与运行数据存储、模拟与数字量处理和网络通信四个方面。针对每一方面的功能,提出了具体的性能指标,确定了方案设计的硬件基础。在核心控制与运算方面,国产DSP和FPGA的性能、芯片规模、硬件资源、外设接口和可靠性已经能够替换进口芯片;存储方面,国产存储器芯片的种类、容量和读写速度已经能够媲美进口存储器;国产AD、DA等芯片的精度和通道数能够满足系统的功能需求;数据通信方面,国产通信芯片的种类也非常丰富,其产品能够满足轨道列车主流通信方式的需求。结合系统的功能分析,确定了国产芯片的选型。在此基础上,设计了一种采用国产芯片的列车数字控制系统的硬件电路方案,详述了每个模块所选用的芯片特性,以及电路的工作原理、工作模式、电路连接、器件的参数计算等,按照模块化的方式给出了各部分的电路设计方案。在基于国产芯片设计的硬件电路的基础上,测试和验证了系统的部分功能,确定了被验证方案设计的可行性。本文共包含图63幅,表7个,参考文献55篇。
赵凯[9]（2020）在《三臂井径多功能推靠器控制模块设计》文中研究说明随着我国工业与经济的飞速发展,石油需求量大大增加,测井技术也因此迅速更新迭代。井径测井是石油测井作业中必要的测井项目之一,准确地井径测量是准确计算井眼容积的重要手段,稳定地推靠控制是正确测井的重要保障。三臂井径多功能推靠器是一种井径测量仪器,该种仪器和方位指示仪器协同工作,能准确地获取地层应力,有效地辅助说明其他测井解释成果。本论文着重论述了三臂井径多功能推靠器控制模块的控制算法设计、硬件电路设计和程序设计。控制算法的设计工作分析了推靠器控制系统的时滞系统特性,并建立一阶时滞系统Smith预估补偿线性自抗扰控制模型,随后在不降低控制性能的基础上提出简便的参数整定方法。结合推靠臂行程控制数学模型,在Matlab仿真软件中设计仿真模型,验证该控制模型是否使系统具有更好的动静态性能、抗扰能力,并给出一个控制参数的整定策略。硬件电路设计和程序设计分为方案设计、设计实现、设计验证三个部分。首先结合井径测井仪器的整体架构和工作流程,分析井径推靠器控制模块的设计需求,设计控制系统电路模块,确定井径推靠器控制模块工作流程。其次,由三臂井径多功能推靠器控制模块的结构与工作流程,确定DSP+FPGA的硬件框架,设计通讯模块与控制模块的硬件电路,包括通讯模块、核心控制电路、推靠器行程测量及采集模块、电压转换电路、存储模块。根据硬件电路,设计控制模块软件控制程序与逻辑,软件控制程序包括井下工作流程控制、板间通讯控制等。软件逻辑包括DSP-FPGA译码模块逻辑、时钟模块逻辑、AD采集控制模块逻辑、编解码模块逻辑。最后,本论文设计测试实验,测试三臂井径多功能推靠器控制模块的与上位机通讯功能、板件通讯功能、存储功能,并将控制模块与供电系统、上位机系统连接,进行联合调试。并给出试验流程、试验结果和分析。实验结果表明,三臂井径多功能推靠器控制模块的设计满足了各项设计指标要求。
王雪峰[10]（2020）在《主动光学力促动器控制系统设计》文中进行了进一步梳理随着光学遥感器孔径的增大,在不断提高集光能力和分辨率的情况下,最大限度提高主镜面形精度是光学遥感器发展的重要目标。对于大口径望远镜,传统的支撑方法不仅成本高技术难度大,而且难以满足面形的要求。主动光学技术可以实时调节光学元件的变形,确保良好的形状精度,大大降低大口径望远镜的制造成本,提高了成像质量,已发展成为大型地面望远镜中最重要的技术之一。在大型地面望远镜中采用力促动器完成主镜的面形控制,通过传感器检测镜面的变形,上位机计算相应坐标和适合的作用力,然后通过相应总线下发到各个力促动器,力促动器按照上位机下发数据执行压力或拉力,实现望远镜面形的高精度控制。本文设计了基于DSP的主动光学力促动器控制系统,完成了以下内容。在分析力促动器的机械结构和工作原理基础上,完成了力促动器控制系统的总体设计。提出了基于DSP和CAN总线结合的控制系统总体方案。应用CAN总线组建分布式控制网络的系统设计,并分析了系统的软硬件需求,给出了预期性能指标。设计了整个系统的硬件电路,包括力促动器控制电路、步进电机驱动电路、力信号采集电路、电源电路等,并搭建了系统实验平台。设计了力促动器的控制方法,采用变结构参数自整定模糊PID控制器对力促动器的输出力进行校正。采用S曲线作为步进电机的加减速控制方法,有效的解决了步进电机失步和过冲的问题,从而使力促动器的输出力更好的满足控制需求。完成力促动器系统的软件设计,完成了系统初始化子程序、传感器采集子程序、通信子程序（串口和CAN总线）等,绘制了详细程序流程图。完成系统的性能测试,包括力促动器控制方法测试、步进电机加减速控制方法测试、系统性能测试、传感器测试等。测试了力促动器的控制方法,验证了控制算法的性能和有效性。实验结果可知,该系统可以达到主动光学面形校正的精度要求,满足预期要求,响应的速度也很快,在工程上有一定的应用价值。
二、CAN总线控制器与DSP的接口（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、CAN总线控制器与DSP的接口（论文提纲范文）
（1）基于DSP的速变参数处理装置的研制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究动态 |
| 1.2.1 国内外发展研究动态 |
| 1.2.2 我国遥测数据处理现状 |
| 1.3 研究内容和论文安排 |
| 2 系统方案设计 |
| 2.1 功能需求分析 |
| 2.2 硬件方案的分析与设计 |
| 2.2.1 硬件总体方案设计 |
| 2.2.2 关键器件选型 |
| 2.2.3 DSP与FPGA数据通讯接口的选择 |
| 2.2.4 对外通讯接口的选择 |
| 2.3 FPGA和 DSP内部逻辑设计 |
| 2.4 算法分析 |
| 2.5 总体工作流程设计 |
| 2.6 本章小节 |
| 3 硬件设计与分析 |
| 3.1 系统电源设计与分析 |
| 3.1.1 需求分析 |
| 3.1.2 方案设计 |
| 3.1.3 电路设计及上电时序控制 |
| 3.2 DSP最小系统设计 |
| 3.2.1 时钟与倍频设计 |
| 3.2.2 复位设计 |
| 3.2.3 JTAG在线调试接口设计 |
| 3.2.4 BOOT模式配置 |
| 3.3 硬件接口设计 |
| 3.3.1 采集接口电路设计 |
| 3.3.2 EMIFA接口电路设计 |
| 3.3.3 CAN FD接口设计与分析 |
| 3.4 小型化设计 |
| 3.4.1 刚柔线路板设计 |
| 3.4.2 结构小型化设计 |
| 3.4.3 结构干涉检验 |
| 3.5 本章小节 |
| 4 关键技术研究及DSP内部逻辑设计 |
| 4.1 振动信号处理 |
| 4.1.1 功率谱密度算法实现过程 |
| 4.1.2 功率谱密度算法验证 |
| 4.1.3 功率谱密度算法程序设计 |
| 4.2 冲击信号处理 |
| 4.2.1 冲击响应谱SRS算法实现过程 |
| 4.2.2 MATLAB算法验证 |
| 4.3 噪声信号处理 |
| 4.3.1 声压级谱密度算法实现过程 |
| 4.3.2 MATLAB算法验证 |
| 4.3.3 声压级谱算法程序设计 |
| 4.4 DSP与 FPGA通讯设计 |
| 4.4.1 硬件传输协议设计 |
| 4.4.2 数据传输协议设计 |
| 4.4.3 通讯可靠性分析与设计 |
| 4.5 DSP内部逻辑设计 |
| 4.6 DSP程序在线加载设计 |
| 4.6.1 C6747自举引导流程 |
| 4.6.2 在线升级程序流程设计 |
| 4.7 本章小节 |
| 5 测试与验证 |
| 5.1 测试环境搭建 |
| 5.2 系统电源上电时序验证 |
| 5.3 数据处理结果验证 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 研究结论 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 |
| 致谢 |
（2）高分辨遥感卫星单框架控制力矩陀螺伺服控制技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 |
| 1.2 SGCMG系统的研究现状 |
| 1.2.1 SGCMG系统概述及发展 |
| 1.2.2 位置传感器误差补偿研究现状 |
| 1.2.2.1 圆光栅编码器测角误差来源 |
| 1.2.2.2 硬件补偿方法 |
| 1.2.2.3 软件补偿方法 |
| 1.2.3 伺服控制策略研究现状 |
| 1.2.3.1 PI控制策略 |
| 1.2.3.2 自抗扰控制策略 |
| 1.2.3.3 预测控制策略 |
| 1.2.3.4 滑模控制策略 |
| 1.2.3.5 神经网络控制策略 |
| 1.3 本文的研究内容和组织结构 |
| 第2章 SGCMG框架电机建模及控制 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 框架电机选型及指标 |
| 2.3 永磁同步电机的数学建模 |
| 2.3.1 坐标系建立方法 |
| 2.3.1.1 Clark变换 |
| 2.3.1.2 Park变换 |
| 2.3.2 数学建模 |
| 2.4 永磁同步电机的矢量控制策略 |
| 2.5 矢量控制仿真分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 位置传感器误差补偿 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 圆光栅工作原理及误差 |
| 3.2.1 圆光栅工作原理 |
| 3.2.2 圆光栅误差来源 |
| 3.2.3 安装误差模型 |
| 3.2.3.1 倾斜误差建模 |
| 3.2.3.2 偏心误差建模 |
| 3.3 圆光栅误差补偿方法 |
| 3.3.1 硬件补偿 |
| 3.3.2 软件补偿 |
| 3.4 圆光栅标定与补偿实验 |
| 3.4.1 标定实验设计 |
| 3.4.2 补偿流程 |
| 3.5 圆光栅补偿结果与仿真分析 |
| 3.5.1 补偿结果分析 |
| 3.5.2 SGCMG伺服系统仿真 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 SGCMG框架伺服系统辨识 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 SGCMG框架伺服系统控制模型和机械谐振的研究 |
| 4.2.1 SGCMG框架伺服控制模型 |
| 4.2.2 机械谐振频率抑制 |
| 4.3 SGCMG框架伺服系统特性辨识 |
| 4.3.1 辨识方法 |
| 4.3.2 辨识实验 |
| 4.4 SGCMG框架伺服系统频率特性辨识结果 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 SGCMG框架伺服系统控制策略研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 传统伺服控制策略介绍 |
| 5.2.1 电流环控制 |
| 5.2.2 速度环控制 |
| 5.2.3 位置环控制 |
| 5.3 滑模控制 |
| 5.3.1 滑模控制基本理论 |
| 5.3.2 快速终端滑模控制 |
| 5.3.3 抖振问题及抑制方法 |
| 5.3.4 新型趋近律设计 |
| 5.4 基于神经网络的自适应控制 |
| 5.4.1 神经网络基本理论 |
| 5.4.2 神经网络自适应PID控制 |
| 5.5 控制器设计及仿真对比 |
| 5.5.1 控制器设计 |
| 5.5.2 仿真结果分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 SGCMG框架伺服系统研制与实验 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 SGCMG框架伺服系统的硬件设计 |
| 6.2.1 电源模块设计 |
| 6.2.2 控制模块设计 |
| 6.2.3 驱动模块设计 |
| 6.2.4 ADC采集模块设计 |
| 6.2.4.1 电流采集 |
| 6.2.4.2 母线电压和温度采集 |
| 6.2.5 通信模块设计 |
| 6.2.5.1 CAN通信 |
| 6.2.6 RS422 通信 |
| 6.3 SGCMG框架伺服系统的软件设计 |
| 6.3.1 主控制器软件设计 |
| 6.3.2 从控制器软件设计 |
| 6.4 SGCMG框架伺服系统实验 |
| 6.4.1 电流环实验结果 |
| 6.4.2 速度环实验结果 |
| 6.4.2.1 阶跃跟踪响应实验 |
| 6.4.2.2 正弦跟踪响应实验 |
| 6.4.2.3 实验结论 |
| 6.4.3 位置环实验结果 |
| 6.5 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 全文工作总结 |
| 7.2 论文主要创新点 |
| 7.3 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 |
（3）基于DSP与FPGA的光电经纬仪伺服控制器设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外发展研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 伺服系统与控制方法分析 |
| 1.4 论文主要工作及结构安排 |
| 第2章 系统指标分析 |
| 2.1 光电经纬仪系统概述 |
| 2.2 指标分析 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 系统总体方案设计 |
| 3.1 方案设计 |
| 3.2 DSP芯片选型 |
| 3.3 FPGA芯片选型 |
| 3.4 通信总线设计 |
| 3.5 光电编码器测速设计 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 系统硬件设计 |
| 4.1 配电电路设计 |
| 4.2 总线接口电路设计 |
| 4.3 DSP电路设计 |
| 4.4 FPGA电路设计 |
| 4.5 驱动电路设计 |
| 4.6 电流采集电路设计 |
| 4.7 测角接口电路设计 |
| 4.8 PCB设计与实现 |
| 4.9 本章小结 |
| 第5章 系统软件设计 |
| 5.1 FPGA软件设计 |
| 5.1.1 FPGA软件概述 |
| 5.1.2 SJA1000初始化流程 |
| 5.1.3 指令发送接收功能设计 |
| 5.1.4 CAN总线遥测设计 |
| 5.1.5 可靠性设计 |
| 5.2 DSP软件设计 |
| 5.2.1 DSP软件概述 |
| 5.2.2 DSP软件架构 |
| 5.2.3 DSP软件流程 |
| 5.3 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（4）“DSP+MCU”双核控制的多波形GMAW焊机研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 数字化焊机的国内外研究现状 |
| 1.3 单脉冲及双脉冲研究现状 |
| 1.3.1 单脉冲焊研究现状 |
| 1.3.2 双脉冲焊研究现状 |
| 1.4 课题研究目标与内容 |
| 第二章 主电路设计分析及仿真 |
| 2.1 焊机总体设计与分析 |
| 2.2 电磁兼容设计 |
| 2.3 输入整流滤波电路设计 |
| 2.3.1 三相整流器件选择 |
| 2.3.2 滤波电容选择 |
| 2.4 逆变电路设计 |
| 2.4.1 逆变电路拓扑结构选择 |
| 2.4.2 逆变电路开关器件选择 |
| 2.4.3 逆变电路工作方式 |
| 2.5 中频变压器设计 |
| 2.6 输出整流滤波电路设计 |
| 2.7 基于Simulink的主电路仿真 |
| 2.7.1 主电路的Simulink仿真模型 |
| 2.7.2 主电路的传递函数建立 |
| 2.8 本章小结 |
| 第三章 控制系统硬件设计 |
| 3.1 主控制电路设计 |
| 3.1.1 DSP最小系统 |
| 3.1.2 反馈信号采集与调理电路 |
| 3.1.3 A/D校正电路 |
| 3.1.4 D/A转换电路 |
| 3.1.5 焊机保护电路 |
| 3.1.6 通信电路 |
| 3.2 控制面板模块电路设计 |
| 3.2.1 面板功能设计 |
| 3.2.2 参数预置及显示电路 |
| 3.3 送丝送气电路设计 |
| 3.4 脉宽调制电路设计 |
| 3.5 驱动电路设计 |
| 3.6 CAN总线、RS485 通信电路设计 |
| 3.7 本章小结 |
| 第四章 控制系统软件设计 |
| 4.1 控制芯片开发环境 |
| 4.2 DSP主程序 |
| 4.3 MCU参数预置与显示程序 |
| 4.4 MCU与 DSP通信协议 |
| 4.5 单脉冲及双脉冲波形的实现方法 |
| 4.5.1 恒流外特性的实现 |
| 4.5.2 波形实现 |
| 4.6 ADC转换程序设计 |
| 4.7 PI控制算法选取 |
| 4.7.1 增量式PI控制算法 |
| 4.7.2 变速积分PI控制算法 |
| 4.7.3 脉冲及双脉冲的双PI控制程序设计 |
| 4.7.4 双PI控制器参数整定 |
| 4.7.5 控制周期设计 |
| 4.8 控制系统传递函数推导 |
| 4.8.1 弧焊逆变电源控制系统框图构建 |
| 4.8.2 PWM部分的传递函数推导 |
| 4.8.3 电流反馈环节传递函数推导 |
| 4.8.4 弧焊逆变电源传递函数分析 |
| 4.9 脉冲及双脉冲弧长调节 |
| 4.9.1 单脉冲及双脉冲弧长调节方式 |
| 4.10 本章小结 |
| 第五章 焊机调试及分析 |
| 5.1 控制系统测试 |
| 5.1.1 参数设置与显示界面测试 |
| 5.1.2 驱动信号产生与隔离放大电路测试 |
| 5.1.3 控制环节的模拟测试 |
| 5.2 整机调试 |
| 5.2.1 空载电压测试 |
| 5.2.2 静负载测试 |
| 5.2.3 送丝速度测试 |
| 5.2.4 焊接电源动特性测试 |
| 5.2.5 焊接工艺测试 |
| 5.3 本章小结 |
| 总结 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录 A 攻读学位期间发表的论文 |
（5）基于FPGA的CAN控制器设计与验证（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 现状及发展趋势 |
| 1.3 研究目标及结构安排 |
| 第二章 理论基础知识 |
| 2.1 CAN总线 |
| 2.1.1 CAN总线的分层结构及功能 |
| 2.1.2 CAN总线的数据总线 |
| 2.1.3 CAN总线的帧结构 |
| 2.1.4 CAN总线的仲裁机制 |
| 2.1.5 CAN总线的位填充 |
| 2.1.6 CAN总线的错误冲突管理 |
| 2.2 UVM验证方法学 |
| 2.2.1 验证语言 |
| 2.2.2 验证手段 |
| 2.2.3 验证方法学 |
| 2.3 FPGA的基本原理 |
| 2.3.1 FPGA的基本特点 |
| 2.3.2 FPGA的基本构成 |
| 2.3.3 FPGA的基本原理 |
| 2.4 小结 |
| 第三章 CAN控制器的设计 |
| 3.1 CAN的模块构成 |
| 3.2 CPI模块 |
| 3.2.1 CPI模块总设计 |
| 3.2.2 位时序设计 |
| 3.2.3 发送模块设计 |
| 3.2.4 接收模块设计 |
| 3.2.5 错误处理模块设计 |
| 3.2.6 过载帧模块设计 |
| 3.3 CAN控制器的操作模式 |
| 3.4 小结 |
| 第四章 CAN控制器的验证 |
| 4.1 基于Vivado软件的CAN控制器仿真 |
| 4.1.1 CAN控制器配置及地址打包 |
| 4.1.2 其余端口配置说明 |
| 4.1.3 Testbench编写说明 |
| 4.1.4 Testbench执行结果 |
| 4.2 基于UVM的 CAN控制器验证 |
| 4.2.1 基于UVM方法的验证系统 |
| 4.2.2 验证平台搭建 |
| 4.2.3 验证用例设计 |
| 4.2.4 验证结果及分析 |
| 4.3 小结 |
| 第五章 基于FPGA的 CAN总线SoC系统的实现 |
| 5.1 CAN总线SoC系统的搭建 |
| 5.1.1 SDK程序设计 |
| 5.1.2 系统分析 |
| 5.2 CAN总线SoC系统的实现 |
| 5.2.1 实验平台说明 |
| 5.2.2 硬件搭建及端口连接 |
| 5.3 验证方法及步骤 |
| 5.3.1 信号收发验证及步骤 |
| 5.3.2 最大速率检测 |
| 5.4 小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 不足与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻硕期间取得的研究成果 |
（6）嵌入式软体机器人控制器的设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 课题来源及研究意义 |
| 1.3 软体机器人概述 |
| 1.3.1 软体机器人的应用领域 |
| 1.3.2 软体机器人控制方法概述 |
| 1.4 国内外研究现状 |
| 1.4.1 软体机器人研究现状 |
| 1.4.2 软体机器人控制器相关研究 |
| 1.5 本文主要研究内容 |
| 1.5.1 主要研究内容 |
| 1.5.2 论文内容安排 |
| 第二章 软体机器人运动学及插补算法研究 |
| 2.1 运动学建模 |
| 2.1.1 软体机器人机械结构 |
| 2.1.2 运动学模型 |
| 2.2 插补算法 |
| 2.2.1 插补算法的原理及分类 |
| 2.2.2 直线的插补算法 |
| 2.2.3 圆弧的插补算法 |
| 2.3 加减速算法 |
| 2.3.1 加减速算法的特点分析 |
| 2.3.2 梯形加减速算法 |
| 2.3.3 S曲线加减速算法 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 软体机器人控制器硬件设计 |
| 3.1 硬件设计的总体方案 |
| 3.2 关节运动控制器硬件设计方案 |
| 3.3 ARM微处理器选型 |
| 3.3.1 ARM微处理器简介 |
| 3.3.2 微处理器选型 |
| 3.4 CAN总线通讯 |
| 3.4.1 CAN总线 |
| 3.4.2 CAN控制器和收发器选择 |
| 3.4.3 CAN总线通讯模型 |
| 3.4.4 CAN通讯电路设计 |
| 3.5 辅助电路设计 |
| 3.5.1 电源电路 |
| 3.5.2 USB转串口电路 |
| 3.5.3 时钟电路 |
| 3.5.4 调试接口电路 |
| 3.5.5 启动模式 |
| 3.6 电机驱动模块 |
| 3.6.1 电机驱动器的选择 |
| 3.6.2 电机驱动电路 |
| 3.7 硬件PCB电路设计 |
| 3.8 本章小结 |
| 第四章 软体机器人控制器软件设计 |
| 4.1 控制器软件总体方案 |
| 4.2 CANOPEN协议 |
| 4.2.1 CANopen高级协议介绍 |
| 4.2.2 CANopen高层协议特点 |
| 4.2.3 CANopen高层协议的主要内容 |
| 4.3 CAN报文和外设 |
| 4.3.1 CAN报文 |
| 4.3.2 CAN发送邮箱 |
| 4.3.3 CAN接收FIFO |
| 4.3.4 接收过滤器 |
| 4.4 CAN总线通讯程序 |
| 4.4.1 CAN总线通讯模型 |
| 4.4.2 CAN总线初始化 |
| 4.5 主程序 |
| 4.6 DMA控制器程序 |
| 4.7 中断服务子程序 |
| 4.8 串口通讯程序 |
| 4.9 本章小结 |
| 第五章 调试与实验 |
| 5.1 实验平台搭建 |
| 5.2 运动控制实验 |
| 5.2.1 末端轨迹直线插补实验 |
| 5.2.2 末端轨迹圆弧插补实验 |
| 5.3 弯曲抓取实验 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 在学期间的研究成果 |
| 致谢 |
（7）电牵引采煤机分布式控制系统的研究与开发（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论(Introduction) |
| 1.1 世界电牵引采煤机发展概述(Development of the World Electric Haulage Shearer) |
| 1.2 太矿电牵引采煤机及其电控系统的发展历程(Development History of the Company's Electric Haulage Shearer and its Electronic Control System) |
| 1.3 电牵引采煤机及其控制系统的未来发展趋势(Future Development Trend of Electric Haulage Shearer and its Control System) |
| 1.4 本文主要研究内容(The Main Work of this Article) |
| 2 采煤机分布式控制系统的架构设计与开发(Research and Development of Distributed Control System for Shearer) |
| 2.1 采煤机分布式控制系统的总体架构(The Overall Architecture of the Distributed Control System of the Shearer) |
| 2.2 采煤机分布式控制网络模型(Distributed Control Network Model for Coal Shearer) |
| 2.3 采煤机分布式电控系统总体功能设计( The Overall Functional Design of Shearer Distributed Electronic Control System) |
| 3 基于CAN总线的控制器的研发与检测(Development and Test of CAN Bus Controller) |
| 3.1 可编程逻辑控制器PLC的应用经验(Experience in PLC Application) |
| 3.2 主控制器的技术参数(Technical Parameters of the Master Controller) |
| 3.3 从控制器的技术参数(Technical Parameters of the Secondary Controller) |
| 3.4 控制器软件设计(Software Design of Controller) |
| 3.5 控制器的可靠性(The Reliability of the Controller is Defined) |
| 3.6 控制器的检测及检验(Controller Test and Inspection) |
| 4 分布式监控模块的开发(Development of Distributed Monitoring Module) |
| 4.1 分布式模块的研究(The Research of the Distributed Module) |
| 4.2 分布式模块的可靠性测试(Reliability Testing of Distributed Modules) |
| 5 状态监测与故障诊断系统研究(Research on Multi-sensor Information Fusion Technology and Fault Diagnosis) |
| 5.1 采煤机故障及诊断技术存在的主要问题(Main Problems of Shearer Fault and Diagnosis Technology) |
| 5.2 基于CAN总线的采煤机状态监测及故障诊断系统设计与研制(Design and Development of a Shearer Condition Monitoring and Fault Diagnosis System Based on CAN Bus) |
| 5.3 采煤机远程诊断系统设计(Design of the Remote Diagnosis System of the Shearer) |
| 6 采煤机智能化功能设计与实现(Intelligent Design of Distributed Control System Based on Shearer) |
| 6.1 滚筒高度自动调节技术(Roller Height Automatic Adjustment Technology) |
| 6.2 牵引速度自动调节技术(Automatic Haulage Speed Adjustment Technology) |
| 6.3 基于地理信息系统(GIS)的采煤机定位与煤层识别技术(Shearer Positioning and Coal Seam Identification Technology Based on Geographic Information System (GIS)) |
| 6.4 基于TD-LTE制式的采煤机无线数据传输系统(Wireless Data Transmission System of Shearer Based on TD-LTE) |
| 7 结论与展望(Conclusion and Expectation ) |
| 7.1 结论(Conclusion) |
| 7.2 展望(Expectation) |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（8）基于国产芯片的列车数字控制系统设计（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 引言 |
| 1.1 选题背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 列车数字控制系统的国内外研究现状 |
| 1.2.2 数字控制系统芯片的国内外市场现状 |
| 1.3 本文的主要工作和章节安排 |
| 2 数字控制系统核心芯片的国产化情况分析 |
| 2.1 国产化替代技术路线研究 |
| 2.2 国产芯片的设计与研制情况 |
| 2.2.1 国产数字信号处理器 |
| 2.2.2 国产现场可编程逻辑门阵列 |
| 2.2.3 国产存储器芯片 |
| 2.2.4 其他国产芯片 |
| 2.3 本章小结 |
| 3 列车数字控制系统方案设计与国产芯片选型 |
| 3.1 系统功能分析与方案设计 |
| 3.1.1 核心控制和计算 |
| 3.1.2 系统程序与列车运行故障数据存储 |
| 3.1.3 模拟信号与数字信号处理 |
| 3.1.4 网络通信 |
| 3.2 国产芯片性能参数分析与选型 |
| 3.3 本章小结 |
| 4 列车数字控制系统硬件设计 |
| 4.1 总体架构及方案设计 |
| 4.2 电路原理图设计 |
| 4.2.1 DSP系统设计 |
| 4.2.2 FPGA系统设计 |
| 4.2.3 DSP与 FPGA通信接口设计 |
| 4.2.4 存储器电路设计 |
| 4.2.5 通信接口设计 |
| 4.3 PCB电路板设计 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 功能测试与验证 |
| 5.1 CAN总线通信功能测试 |
| 5.1.1 CAN总线协议 |
| 5.1.2 CAN总线通信测试 |
| 5.2 4G LTE通信功能测试 |
| 5.2.1 4G LTE软件设计 |
| 5.2.2 通信功能测试 |
| 5.3 导航定位功能测试 |
| 5.3.1 软件设计 |
| 5.3.2 定位功能测试 |
| 5.4 DSP与 FPGA通信仿真测试 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（9）三臂井径多功能推靠器控制模块设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与研究意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 井径推靠器技术发展与应用现状 |
| 1.2.1 国外技术发展与应用现状 |
| 1.2.2 国内技术发展与应用现状 |
| 1.3 本论文工作的核心内容 |
| 第二章 三臂井径多功能推靠器控制模块控制算法研究 |
| 2.1 时滞控制方法概述 |
| 2.2 推靠臂行程控制机械方程 |
| 2.3 时滞系统的LADRC-Smith设计 |
| 2.3.1 Smith预估补偿器的基本原理 |
| 2.3.2 线性自抗扰的基本原理 |
| 2.3.3 时滞系统的一阶LADRC-Smith模型参数设计 |
| 2.4 模型参数整定 |
| 2.5 仿真验证 |
| 2.5.1 动态性能验证 |
| 2.5.2 抗扰能力验证 |
| 2.5.3 控制器参数变化对系统稳定性的影响 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 三臂井径多功能推靠器控制模块总体方案设计 |
| 3.1 三臂井径多功能推靠器工作原理 |
| 3.2 需求分析 |
| 3.2.1 硬件电路设计需求分析 |
| 3.2.2 程序设计需求分析 |
| 3.3 三臂井径多功能推靠器控制模块电路总体设计 |
| 3.4 三臂井径多功能推靠器控制模块程序总体设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 三臂井径多功能推靠器控制模块硬件电路设计 |
| 4.1 三臂井径多功能推靠器控制模块硬件整体设计 |
| 4.2 电压转换电路 |
| 4.2.1 电感器选择及纹波处理 |
| 4.2.2 电源芯片输出电压配置 |
| 4.3 核心控制电路 |
| 4.3.1 DSP和 FPGA选型 |
| 4.3.2 电机控制数据接口及其相关芯片选型 |
| 4.3.3 电磁阀继电器控制接口 |
| 4.4 推靠行程测量及采集模块 |
| 4.4.1 推靠器行程测量 |
| 4.4.2 ADC采集电路 |
| 4.4.3 温度采集电路 |
| 4.5 与上位机通讯模块 |
| 4.5.1 EDIB通讯协议介绍 |
| 4.5.2 EDIB通讯协议通信电路设计 |
| 4.6 存储模块 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 推靠器控制模块工作流程研究及程序设计 |
| 5.1 软件开发环境和工具 |
| 5.1.1 DSP程序开发环境与工具 |
| 5.1.2 FPGA逻辑开发环境与工具 |
| 5.2 三臂井径多功能推靠器控制模块程序总体设计 |
| 5.2.1 DSP程序总体设计 |
| 5.2.2 FPGA逻辑总体设计 |
| 5.3 DSP程序设计 |
| 5.3.1 命令响应与上传程序 |
| 5.3.2 与电机驱动板通信程序 |
| 5.3.3 电磁阀控制程序 |
| 5.3.4 地址修改程序 |
| 5.4 FPGA逻辑设计 |
| 5.4.1 DSP-FPGA译码模块逻辑 |
| 5.4.2 时钟模块逻辑 |
| 5.4.3 AD采集控制模块逻辑 |
| 5.4.4 CMD解码模块逻辑 |
| 5.4.5 M2 编码模块逻辑 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 三臂井径多功能推靠器控制模块测试 |
| 6.1 实验室调试环境介绍 |
| 6.2 单板调试结果分析 |
| 6.2.1 命令下发与上传功能调试 |
| 6.2.2 推靠臂行程测量及采集功能测试 |
| 6.2.3 通讯功能调试 |
| 6.3 系统联调 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 全文总结与展望 |
| 致谢 |
| 附表 |
| 参考文献 |
（10）主动光学力促动器控制系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 力促动器控制系统的国内外研究现状 |
| 1.3 本文研究的主要内容 |
| 1.4 结构安排 |
| 第2章 相关技术及总体设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 主动光学原理 |
| 2.3 力促动器原理 |
| 2.4 系统总体方案 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 系统硬件设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 控制电路设计 |
| 3.2.1 DSP选型 |
| 3.2.2 DSP最小系统 |
| 3.2.3 CAN通信电路 |
| 3.2.4 串口电路 |
| 3.3 步进电机驱动电路设计 |
| 3.3.1 细分驱动技术 |
| 3.3.2 细分驱动电路 |
| 3.4 采集电路设计 |
| 3.4.1 力传感器选型 |
| 3.4.2 采集电路 |
| 3.5 系统电源设计 |
| 3.5.1 需求分析 |
| 3.5.2 数字电源 |
| 3.5.3 模拟电源 |
| 3.5.4 参考电压源 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 控制方法及软件设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 步进电机加减速控制 |
| 4.2.1 步进电机加减速控制曲线 |
| 4.2.2 步进电机动态特性 |
| 4.2.3 S曲线加减速实现 |
| 4.3 力促动器控制方法 |
| 4.3.1 PID控制 |
| 4.3.2 基于变结构参数的自整定模糊PID控制 |
| 4.3.3 仿真分析 |
| 4.4 软件设计 |
| 4.4.1 主程序 |
| 4.4.2 力传感器采集子程序 |
| 4.4.3 串口采集子程序 |
| 4.4.4 CAN通讯子程序 |
| 4.4.5 力促动器控制程序 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 系统测试 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 控制方法测试 |
| 5.3 S曲线算法测试 |
| 5.4 系统性能测试 |
| 5.4.1 力促动器输出线性度测试 |
| 5.4.2 分辨率测试 |
| 5.5 力信号采集电路校准与转换精度测试 |
| 5.5.1 力信号采集电路校准 |
| 5.5.2 采集电路转换精度测试 |
| 5.6 系统抗干扰测试 |
| 5.7 本章小结 |
| 第6章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 |
四、CAN总线控制器与DSP的接口（论文参考文献）
- [1]基于DSP的速变参数处理装置的研制[D]. 李祎. 中北大学, 2021(09)
- [2]高分辨遥感卫星单框架控制力矩陀螺伺服控制技术研究[D]. 于跃. 中国科学院大学(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所), 2021(08)
- [3]基于DSP与FPGA的光电经纬仪伺服控制器设计[D]. 陈焕红. 北华航天工业学院, 2021(06)
- [4]“DSP+MCU”双核控制的多波形GMAW焊机研究[D]. 陈彦强. 兰州理工大学, 2021(01)
- [5]基于FPGA的CAN控制器设计与验证[D]. 刘沙杭. 电子科技大学, 2021(01)
- [6]嵌入式软体机器人控制器的设计与研究[D]. 朱鹏程. 北方工业大学, 2020(02)
- [7]电牵引采煤机分布式控制系统的研究与开发[D]. 王雪松. 中国矿业大学, 2020(03)
- [8]基于国产芯片的列车数字控制系统设计[D]. 刘春江. 北京交通大学, 2020(06)
- [9]三臂井径多功能推靠器控制模块设计[D]. 赵凯. 电子科技大学, 2020(07)
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