一、美国推出型摆动液压、气动马达（论文文献综述）
李东[1]（2021）在《粉状黑火药成型生产线中布料装置设计》文中指出随着第十四个五年计划和2035年远景目标的提出,制造业将持续朝着高端化、智能化、绿色化的方向发展。高水平自动化生产线可有效的提升产品的生产速度及成品质量,降低工作人员的劳动强度,适应市场需求。而在黑火药生产过程中的布料环节依旧采用人工的生产方式,其效率低、精度差、人工成本高、危险性大。为了实现黑火药的自动化成型生产,本课题设计一款适用于粉状黑火药成型生产线中的布料装置。本文的主要研究内容包括布料装置的方案确立、空间布局的构建、三维模型的设计以及关键部件的有限元分析等。首先,分析传统的人工布料过程,通过手动操作铜铲将黑火药铲入量料器中,并将黑火药表面刮平、预压成型,随后搬运到油压机中进行压料,结合设计要求,确定布料装置的工艺流程。基于机械产品概念设计将布料装置功能分解为辊道输送、料框定位、料框升降、物料布料以及物料预压等五个主要子功能。对各子功能的设计方案进行评价,得出较优的子功能结构解。其次,基于网络层次分析法对三种料框升降机构的设计方案进行评价,分析各决策指标的相互影响关系,构建网络层次模型。采用1-9标度法确定各决策指标之间的相对权重值,将各指标的重要性进行定量化处理。利用Super Decisions软件处理数据,得到各方案的优先级顺序,确定料框升降机构的较优方案。根据各子功能选用的较优方案,设计出布料装置的空间布局。然后,按照选用的机构工作原理进行结构设计,利用Solid Works软件对各机构进行三维建模及装配,从而获得布料装置整体的三维模型。为了保障黑火药布料装置的运行安全,选用防爆电机、气动马达及气缸等安全系数较高的驱动元器件作为布料装置的动力输入,使用防尘罩对裸漏在外界环境的运动部件进行保护。最后,利用ANASY Workbench软件对料框升降机构、辊道输送机架进行静力学分析,根据在最大载荷下的变形量、应力分布情况校核该机构的刚度与强度。基于模态分析,得出辊道输送机架前六阶的固有频率、相应振型及振幅,并与布料装置外部产生的激励频率相比较,确保布料装置在正常工作过程中不会发生共振现象。本课题设计的布料装置满足各项技术要求,具有良好的稳定性和可靠性,可有效提高粉状黑火药成型生产线的自动化程度,对类似物料的布料及输送提供理论参考。
葛珊[2]（2021）在《柔性机械臂弯曲特性研究及其在管道机器人中的应用》文中进行了进一步梳理柔性机械臂具有多自由度、可以实现多方向弯曲以及布置灵活等显着优点,在工业中有广泛的用途。本文针对排水管道检测机器人和清淤机器人的需求,研制了电机-钢丝绳驱动的机械弹簧式柔性臂及摆动气缸驱动的复合软管式柔性臂,应用力学理论分析了两种机械柔性臂的弯曲特性,通过了实验验证并成功应用于排水管道检测与清淤机器人。本论文主要做了以下工作:建立两种柔性臂的弯曲静态模型并进行实验验证。通过力学分析,建立了弹簧在弯矩作用下,变形角度与弹簧结构参数以及材料性能的关系,导出了钢丝弹簧与PVC复合软管在摆动气缸力矩作用下,弯曲角度与钢丝线径、软管直径和壁厚的关系;搭建了弯曲特性实验装置,测试了两种柔性机械臂的弯曲特性。弹簧式柔性臂弯曲刚度随弯曲角度增大而减小,弹簧高度及驱动钢丝绳的导向位置对弯曲特性都有较大影响;和弹簧相比,复合软管弯曲时具有更好的线性。将机械弹簧式柔性臂的可弯曲特性应用于管道检测机器人的图像采集装置,实现了摄像头任意方向的弯曲,弯曲角度可大于90°,扩大了管道检测机器人的视野;将复合软管式柔性臂应用于清淤机器人中的吸泥管摆动装置,吸泥口摆动范围扩大到±50°。对整个机器人系统设计了基于RTU的机器人运动控制系统,完成相关硬件选型及模块设计,利用Altium Designer绘制电路接线图;采用Labview设计了排水管道机器人控制界面,实现了对排水管道机器人的远程控制。应用柔性机械臂的管道检测机器人和管道清淤机器人都在现场试验中取得成功,基于弹簧的摄像头在水上和水下均可受控任意调整位姿,对贴近壁面观测管道损伤起到重要作用。基于复合软管的清淤机器人淤泥吸取系统,其清理范围显着扩大,提高了清淤质量与效率。
扈洪晓[3]（2021）在《地下排水干线管道清淤机器人的研制》文中研究说明地下排水管道长时间使用后,淤泥会在管道内沉积,需要对其及时清理来保证管道的通畅。在进行干线排水管道的清淤作业时,由于受到检查井口尺寸的限制,大型清淤设备无法进入排水管道,而小型清淤设备进入后会浸没在淤泥中无法行走。干线排水管道通常采用人工清淤的方式,不仅清淤效率低,而且管道内存在的易燃易爆有毒气体会对工作人员的生命安全造成威胁。针对干线管道清淤存在的问题,本论文研制了一种气压驱动的管道清淤机器人,其行走主体为伞式伸缩撑壁机构,收缩状态下可从直径630mm的检查井口进入,伸展后能够在直径2000mm的管道内撑壁行走,且能够携带搅拌及泵吸装置将管道内部的淤泥输送至地面。本论文主要完成了以下工作:完成了管道清淤机器人的机械结构设计,面对机器人大范围的尺寸变化,设计分析了三种伸缩撑壁方案并进行对比,选择伞式撑壁机构并使之与全向轮行走装置、双螺旋搅拌装置及淤泥泵相结合,实现机器人在管道内撑壁行走并泵送淤泥的工作要求。通过对机器人进行伸展过程的运动仿真分析、关键零部件的静力分析及支撑腿尺寸的优化设计,提高了机器人在伸展过程中的可靠性与稳定性。分析对比了全气动控制与电-气控制在管道清淤机器人应用上的优缺点,选择电-气控制方案并根据各气动执行元件的动作完成气动回路和电控回路的设计。通过Lab View设计上位机软件界面及控制程序,结合电控回路控制各个电磁阀的通断,从而控制管道清淤机器人完成各清淤动作。根据设计方案及仿真分析结果对机器人各零部件进行选型、加工及装配,完成了管道清淤机器人样机的制作,对其进行实验室测试、试验平台及现场清淤试验,经验证所研制的管道清淤机器人能够在直径2000mm的管道内撑壁行走并完成清淤作业。本论文所研制的管道清淤机器人能够从检查井口进入干线排水管道,代替工人进行清淤作业,同时具备防水防爆的特点,在提高清淤效率的同时又保障了工人的生命安全。
李文章[4]（2021）在《应急管道检测机器人的研制与试验》文中提出市政排水管道在城市建设中的应用逐渐增大,但由于地下空间不断开发,管道破损沉降,容易发生管道塌方、地面塌陷等严重情况。为了保障排水管道正常工作,市政工作井然有序,对排水管道进行应急检测具有重要意义。由于排水管道管径大小不一以及管内存在大量易燃易爆的有毒气体,人工下井作业十分困难,因此采用机器人下井完成管道应急检测是十分重要的。目前已有的管道检测机器人大多数只适用于新管道验收,很难适应排水管道这种恶劣环境,而且在管道内有着大量的生活垃圾、树枝和砖头等杂物,需要应急管道检测机器人具备很强的越障能力。本论文完成了具有雷达检测、视频采集、适应不同管径以及较强越障能力等功能的应急管道检测机器人的研制与试验。机器人采用防水处理的电机驱动行走,采用气缸驱动实现了600—1050mm管道的变径调节,损伤检测雷达可以绕壁摆动,同时完成管内视频采集工作。本论文的具体工作如下:完成了应急管道检测机器人的方案及机械结构设计。机器人的行走机构采用了电机锥齿轮双向轮集成方案;设计了气缸驱动的变径调节机构,能够适应不同管径的要求,满足机器人工作过程中机身轴线始终与管道轴线对中;同时采用电机驱动齿轮沿双侧弧形齿条摆臂机构,从而实现雷达摆动绕壁检测。此外,还完成了相关检测设备的对比选型。完成了应急管道检测机器人越障性能的研究。针对机器人越障存在问题提出增加自适应机构的改进方案,完成了从动轮越障的必要条件以及驱动轮最大越障高度的计算,同时对前后从动轮越障过程进行受力分析,利用ADAMS软件对越障过程进行定量仿真,验证了改进方案的可行性以及50mm高度越障的可靠性。完成了机器人工作受力分析、选型校核及控制系统设计改进。对机器人进行迎流阻力分析,利用ADAMS对管径与撑壁力关系进行仿真,以及对机器人行走和摆动过程进行受力分析,从而完成气缸以及电机选型,并对其中重要零部件进行了强度校核。利用FluidSim-P软件对气动控制系统完成设计改进,同时对机器人主控单元以及电路等完成硬件选型与设计,实现机器人行走及检测功能一体化。在完成设计计算后,进行应急管道检测机器人样机的制作,并通过了实验室管道试验以及现场试验,通过试验可以看出机器人具备轴线始终重合、越障能力强、检测装置稳定可靠且适用于不同管径的特点,可以很好地完成真实排水管道的应急检测工作。
王旭辉[5]（2021）在《船用起重机的升沉与减摇控制研究》文中研究说明船用起重机作为海洋工程中重要的起重运输设备之一,在海上转运、货物吊装以及航标布放等领域有着广泛的应用。由于船用起重机的作业环境比较特殊,在海浪众多因素的干扰下,对吊重系统的升沉及摇摆运动的影响较为严重,从而难以保证吊装作业的定位精度,降低了作业效率,不利于船用起重机安全稳定地运行。因此,针对船用起重机的升沉与摇摆问题,设计升沉补偿系统与减摇补偿系统具有十分重要的研究价值与工程意义。在升沉补偿方面,本文基于速度补偿原理,对吊重系统进行了运动学分析,得出补偿速度与升沉运动速度之间的关系。结合升沉补偿装置的特点,对于大功率伺服系统,采用泵控液压马达的控制方式;在补偿机构上采用二次调节技术;在节能方面利用二次元件和蓄能器对负载下降补偿阶段的能量进行回收;在起升机构方面采用差动行星减速器,将负载的主起升运动与升沉补偿的运动进行合成,最终确定半主动式绞车升沉补偿系统的总体方案。根据系统的补偿指标,建立升沉补偿系统的液压原理图,完成对起升机构、卷筒、差动减速器以及液压系统中主回路等系统参数的计算。通过AMESim软件对升沉补偿系统模型进行仿真,得到吊重系统在上升工况与下降工况下的补偿速度对船舶升沉速度的跟踪情况,速度补偿精度高,验证了半主动式绞车升沉补偿系统工作原理的有效性。在吊重减摇方面,结合传统减摇装置的特点,提出了吊盘式机械减摇机构,并对吊盘牵引索进行空间受力分析,得出吊盘摆角与牵引索张力的对应关系。基于恒张力控制原理,建立牵引索的动力学模型,将微分方程转化成代数方程,推导张力控制的传递函数。根据减摇装置的运行原理,设计液压系统的恒张力控制原理图,对系统的换向与速度控制特性进行分析,完成对牵引索的张力控制。确定减摇系统的工况要求,计算出对应摆角下系统的最大张力负载,完成对液压马达、液压泵以及压力继电器的选型计算。对恒张力系统的仿真环境进行简化,利用AMESim软件和Simulink软件建立张力控制模型与恒张力液压仿真模型,根据理论计算结果设置模型子元件的关键参数。最后通过仿真,在给定变化的负载信号的条件下,验证恒张力系统的动态性能良好,控制精度高,响应速度快,并且液压系统的压力、流量、转矩以及转速等参数指标的对外输出均能保持恒定,满足恒张力控制理论的要求。
郑在富[6]（2020）在《基于Wi-Fi的气缸无线传输网络系统研究与实现》文中指出自从2009年8月温总理号召建设“感知中国”后,物联网迅速在工业中发展。随着物联网的普及,以及云计算的大量运用,物联网重点发展的工业智能发生着革命性的变化。物联网需要将各种信息汇入互联网,无线传输网络便是最好的选择。在此机遇之下,部分企业希望将工业自动化与物联网结合起来,提前在即将到来的智能工业中分一杯羹。物联网指的是物物互联,要将自动化生产线上的所有物件达到物联网的要求,首先要攻克的是性能复杂的物件,无疑气缸是一个最好的选择,于是便有了基于物联网的气缸无线传输系统这个工程应用课题。本文首先对自动化生产线中的气动电子技术进行理论分析,确定本课题的研究对象为气缸。明确课题的要求是如何让气缸与物联网结合起来。经过工业现场环境分析确认该项目为“基于Wi-Fi的气缸无线传输网络系统”,采用Wi-Fi技术对气缸采集的实时温度、振动情况和位置信息进行传输、处理和控制。明确了课题要求后从以下几个方面进行了研究和分析:（1）通过对物联网（Internet of Things）IOT技术现状进行分析,对物联网与工业互联网就行了区别比较,明确在现有工业互联网的前提下,物联网运用到工业自动化中是有一定价值的,对“智能工业”是有意义的。传统的自动化生产线与物联网技术结合起来是本课题的价值体现,从而确定了本项目在工业运用上的价值。从气动电子技术的基本知识出发,对气动电子技术进行了概括,对气动执行元件进行了分析,确定重点和难点都在气缸,从而确定了物联网的“物”为气缸。（2）分析物联网理论基础,分析物联网无线技术,确定技术方案和路线是Wi-Fi技术。从物联网的优点、特点、体系架构、中间件和安全体系等方面对物联网进行分析,阐述了物联网无线技术知识。对全球无线电划分、网络拓扑结构和规模大小进行分析,对比物联网,传感器网络和普适泛在网络之间的关系。对比几种常见的无线网络协议后重点分析了嵌入式Wi-Fi。确定在满足通用性、安全性和选择多样性几个方面的条件后设计无线网络的配置方案。对通常用于生产设备的自动化生产线的工业自动化控制器进行分析,着重研究西门子SIMATIC控制器PLC,对TIA博途（TIA Portal）进行了分析。确定研究方向为利用物联网思维的“基于Wi-Fi的气缸无线传输网络的研究与实现”。（3）对器件CC3200详细的介绍和Simple Link子系统的学习,最终确定选择CC3200进行项目开发,重点分析了Simple Link子系统。验证了CC3200能满足该设计的硬件要求。设计了CC3200硬件系统。（4）经过分析后构建了基于Wi-Fi的物联网气缸传输系统,实现多节点,不同信号量的采集、接收和处理。分别设计了基于Wi-Fi的物联网气缸无线传输系统硬件框架图、基于Wi-Fi的物联网气缸无线传输系统总体设计通信流程、CC3200与传感器接口电路、CC3200硬件电路、温度传感器硬件接口、位置传感器、振动传感器等硬件系统,重点设计了西门子S7-1500硬件组态及HMI（人机界面）。（5）基于Simple Link Wi-Fi协议用CC3200开发设计了具有多个传感器节点的软件系统。分别完成了移动端软件设计、WEB软件设计和S7-1500与HMI（人机界面）设计。（6）用该系统对不同生产环境中的气缸进行了验证分析,均符合设计要求,达到了设计基于Wi-Fi的气缸无线传输系统课题要求。物联网与工业自动化结合在一起具有一定的工业实用性。
郭志枭[7]（2020）在《粉状危化品包装机上袋装置设计》文中认为为改变危化品生产包装环节依靠手工生产的现状,危化品包装行业需要提升包装生产线的自动化水平,这也是时代发展的必然趋势。危化品生产涉及国家安全,以及人民的生命和财产安全。在目前国内现有包装技术难以满足危化品包装的市场需求,也无法得国外相关技术支持的情况下,本课题研发设计适用于粉状危化品上袋包装机的自动上袋装置。本文的主要内容包括:首先,利用概念设计分析了上袋工艺的功能需求,并将上袋功能分解成不同的子功能模块,通过功能向结构映射的方法,得出了满足特定功能的结构解。其次,运用网络层次分析法,建立了评价指标体系,并创建了各指标之间的联系。又根据评价因素对各候选方案进行评估,获得了较优方案,从而获得了该装置的总体设计方案。然后,根据获得的设计方案,设计绘制了上袋装置的详细结构,并对所选用的驱动部件进行选型,并将各个零件在Solid Works三维制图软件中进行虚拟装配,完成关键结构的虚拟样机制作,并添加防静电和防尘措施完善结构细节。最后利用ADAMS软件对关键结构进行运动学分析,确定结构运动轨迹。再用有限元方法,对关键零部件进行静力学分析,校核其强度以及刚度。通过ANSYS Workbench软件获得固有频率和相应的振型,预估整体结构的动态性能。将虚拟样机仿真数据与物理样机实际情况比对,证明本课题所设计的危化品包装机上袋设备符合各项指标要求,且具有较高的安全性以及稳定性。
黄伟[8]（2020）在《限位式气动葫芦结构及气动系统的设计与研究》文中提出气动葫芦作为一种起吊运输设备广泛用于易燃易爆的危险区域,例如采矿和运输,石化和汽车制造。在这些危险情况下,它们已逐渐取代了常用的电动式葫芦和手动式葫芦。通过查阅分析国内外对气动葫芦的研究现状和对气动葫芦产品的实际调研,发现我国生产的气动葫芦仍存在着链轮承载能力低,制动性能差,没有限位保护以及气路控制不平稳等问题,影响了企业的安全生产。针对现有气动葫芦存在的上述问题,本文的主要研究工作有:（1）首先,本文根据气动葫芦的工作原理,对限位式气动葫芦进行总体设计,建立限位式气动葫芦的三维模型,并对设计的气动葫芦的链轮轴的承载能力和提升速度的进行相关的计算,介绍了气动马达的工作原理和结构特点,并建立马达内部压力变化的数学模型和转矩平衡方程。设计了限位式气动葫芦的行星齿轮减速机构,选取了合适的行星齿轮机构并进行了相关的计算。（2）其次,设计了一种气动葫芦的新型限位结构和制动器,并介绍了限位机构的工作原理和优点。介绍了制动器的特性并设计了本文使用的制动器,介绍了制动器的工作原理,并完成了制动缸的选择和计算。（3）然后,基于ANSYS Workbench分析软件,对限位型气动葫芦承载机构链轮轴进行相应的静态分析,保证气动葫芦链轮轴在承载情况下的强度和刚度要求;并对气动葫芦壳体在限位的情况下,制动杆对壳体的撞击情况,查看葫芦壳体受到撞击带来的影响,校核其强度和刚度是否满足设计的要求。在制动的情况下,对制动器进行瞬态分析,查来制动时制动器的受力和变形情况是否满足设计的要求,为提高制动器的制动性能提供设计依据。（4）最后,使用AMESim仿真和建模软件为本文设计的气动系统建立气动系统仿真模型。在气动系统中对制动缸的响应速度,制动缸的压力和气动马达的扭矩特性进行了分析和研究,以确保该系统可以在安全的时间快速达到制动效果。同时,搭建了一个气动系统控制平台,并通过实验进一步验证该气动控制系统的可行性和稳定性。本文通过对限位式气动葫芦机械结构的设计、相关的理论计算推导以及对气动控制系统的仿真研究,对气动葫芦的进一步设计和研究起到了一定的指导意义和积极的作用。图[62]表[16]参[68]
王天一[9]（2019）在《多通道复合式直线振动传输系统设计研究》文中进行了进一步梳理近年来中国智能制造开始进入高速发展阶段,这对企业的生产效率也提出更高的要求,为此就需要引入可定向给料、快速供料的自动化设备。目前多数企业开始应用振动料斗上料装置来对圆饼状零件进行上料,虽然传统振动上料装置对这种零件可进行处理,不过存在效率低下等缺陷。本课题对此进行具体分析而设计一种多通道复合式直线振动传输系统,其特征表现为将零件多路同时传输合为一路传输,从而有效的提高上料速度和企业的生产效率。本课题首先分析了国内外相关自动上料装置的研究现状,在对优点对比分析后,提出一种多通道复合式直线振动传输系统。这种系统主要组成单元为振动给料机、料槽、滑道、框架、阻拦装置、转运机械手、翻转机械手、传送带。本文在研究中先对振动给料机进行数学建模,利用MATLAB软件来优化仿真而确定出最佳振动升角和料槽倾角;接着将所得最佳参数运用到SOLIDWORKS软件中进行三维建模,详细阐述了多通道复合式直线振动传输系统中各个模块的结构和功能。在此基础上应用ANSYS有限元分析软件分析了滑道的静力学情况和模态情况,验证了设计的合理性;接着以塑料车轮和封杯为例对该装置使用到的传感器和视觉技术做了验证分析;最后对该装置的气动回路和控制系统进行设计。上述研究分析和设计之后,接着加工和采购相应零部件,进而组建了多通道复合式直线振动传输装置原理样机,对其做了调试。对系统设计、加工和装配的正确性验证后开展了供料速率测试实验,最后通过实验数据分析,证明本设计可满足要求。
陈勰[10]（2019）在《气驱动机械臂及其控制系统研究》文中进行了进一步梳理带电作业在电力行业是一项重要的技术,但由于其作业环境的特殊性,对操作工人操作安全性要求高、触电风险高、劳动强度大。带电作业机器人作为特种机器人中的一种,可以在带电环境下代替工人进行作业,但需要其具备较好的绝缘性能以及抗干扰能力。良好的绝缘性能保证了操作人员以及设备在作业时的安全性;良好的抗干扰能力能够保证设备的稳定性,也能提高作业的安全性。因此,本文针对带电作业的性能要求,研制了一种全气动驱动无传感器反馈机械臂,并针对这种机械臂的可操作性开展研究工作。本文主要包含如下四个方面的研究内容:1、机械臂构型方案研究及结构设计。根据高压变电站工作环境的特点,分析作业环境的特点以及作业任务特点,确定设计指标及构型方案。根据设计方案确定机械臂自由度分配,完成机械臂各个关节驱动部件选型及结构设计。2、气驱动机械臂气路控制系统设计。根据气动驱动器的特点,分析机械臂控制的时序逻辑要求,计算相关管路损耗以及需求,通过设计软件绘制气路控制系统。根据阀组的控制需求,设计控制电路,完成电-气控制平台的搭建,同时对气路控制系统进行仿真分析。3、无传感器的模型预估控制方法研究。受限于变电站工作环境,考虑带电作业的绝缘性要求,针对气动关节的控制,提出基于模型预估控制的方法。建立气动关节的相关数学模型,通过模型预估关节转角,实现机械臂关节运动控制精度的提高。4、机械臂操作性能实验研究。通过控制终端对机械臂进行人工点位操作实验,评估机械臂的实际操作效果。
二、美国推出型摆动液压、气动马达（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、美国推出型摆动液压、气动马达（论文提纲范文）
（1）粉状黑火药成型生产线中布料装置设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 国内外包装机械的发展现状 |
| 1.2.1 国外包装机械发展现状 |
| 1.2.2 国内包装机械发展现状 |
| 1.3 粉状黑火药成型生产线中布料装置的研究目的与意义 |
| 1.4 本文主要研究内容及组织架构 |
| 第2章 布料装置的方案设计 |
| 2.1 机械产品的概念设计 |
| 2.2 布料装置的设计要求及工艺流程 |
| 2.2.1 设计要求 |
| 2.2.2 工艺流程 |
| 2.3 布料装置各机构工作原理的确立 |
| 2.3.1 辊道输送机构 |
| 2.3.2 料框定位机构 |
| 2.3.3 料框升降机构 |
| 2.3.4 物料布料机构 |
| 2.3.5 物料预压机构 |
| 2.4 设计方案归纳总结 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 基于网络层次分析法的料框升降机构方案评估 |
| 3.1 网络层次分析法(ANP) |
| 3.2 构建ANP网络层次结构 |
| 3.2.1 影响因素分析 |
| 3.2.2 构建决策指标之间的对应关系 |
| 3.2.3 确定料框升降机构的ANP网络层次结构 |
| 3.3 应用Super Decisions建模 |
| 3.4 ANP分析过程 |
| 3.4.1 建立判断矩阵 |
| 3.4.2 建立超矩阵 |
| 3.4.3 建立极限超矩阵 |
| 3.5 ANP计算结果分析 |
| 3.6 布料装置的空间布局 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 布料装置的结构设计 |
| 4.1 辊道输送机构 |
| 4.1.1 料框限位组件 |
| 4.1.2 气动马达选型 |
| 4.2 料框定位机构 |
| 4.3 料框升降机构 |
| 4.3.1 图解法设计无急回特性曲柄摇杆机构 |
| 4.3.2 曲柄摇杆复合平行四边形升降机构的设计 |
| 4.3.3 料框升降机构的三维模型设计 |
| 4.4 物料布料机构 |
| 4.4.1 进料小车组件 |
| 4.4.2 布料组件 |
| 4.4.3 物料布料机构的安全防护 |
| 4.5 物料预压机构 |
| 4.5.1 预压气缸的选型与防护 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 布料装置关键部件的有限元分析 |
| 5.1 有限元理论及其软件选用 |
| 5.1.1 有限元分析 |
| 5.1.2 有限元软件选用 |
| 5.2 料框升降机构的静力学分析 |
| 5.2.1 静力学分析基础 |
| 5.2.2 几何模型简化 |
| 5.2.3 定义材料属性 |
| 5.2.4 网格划分 |
| 5.2.5 计算载荷及施加约束 |
| 5.2.6 仿真结果分析 |
| 5.3 辊道输送机架的静力学分析 |
| 5.3.1 静力学仿真前处理 |
| 5.3.2 网格划分 |
| 5.3.3 仿真结果分析 |
| 5.4 辊道输送机架的模态分析 |
| 5.4.1 模态分析基础 |
| 5.4.2 辊道输送机架模态分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 未来展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录 决策指标调查问卷汇总表 |
| 攻读研究生期间的研究成果 |
（2）柔性机械臂弯曲特性研究及其在管道机器人中的应用（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 柔性臂国内外研究现状 |
| 1.3 论文主要研究内容及章节安排 |
| 2 排水管道柔性臂设计 |
| 2.1 排水管道柔性臂选材 |
| 2.2 机械弹簧式柔性臂驱动方案 |
| 2.2.1 气动驱动方式 |
| 2.2.2 电力-线缆驱动方式 |
| 2.3 复合软管式柔性臂 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 柔性臂弯曲特性研究 |
| 3.1 机械弹簧式柔性臂弯曲特性研究 |
| 3.1.1 柔性臂弯曲工作原理 |
| 3.1.2 弯曲静态模型分析 |
| 3.1.3 柔性臂弯曲静态模型 |
| 3.1.4 弯曲角度分析 |
| 3.1.5 位移分析 |
| 3.2 复合软管式柔性臂弯曲特性研究 |
| 3.2.1 弯曲静态模型分析 |
| 3.2.2 柔性臂弯曲静态模型 |
| 3.3 本章小结 |
| 4 柔性臂弯曲特性实验研究 |
| 4.1 机械弹簧式柔性臂弯曲实验研究 |
| 4.1.1 弯曲实验平台搭建 |
| 4.1.2 柔性臂弯曲实验 |
| 4.1.3 柔性臂弯曲刚度及末端轨迹分析 |
| 4.1.4 机械弹簧式柔性臂弯曲特性总结 |
| 4.2 复合软管式柔性臂弯曲实验研究 |
| 4.2.1 弯曲实验平台 |
| 4.2.2 柔性臂弯曲实验 |
| 4.2.3 实验对比及其它影响因素探究 |
| 4.2.4 复合软管式柔性臂弯曲特性总结 |
| 4.3 本章小结 |
| 5 柔性臂的应用及排水管道机器人控制 |
| 5.1 机械弹簧式柔性臂的应用 |
| 5.1.1 摄像头选择 |
| 5.1.2 弹簧及钢丝绳的选取 |
| 5.1.3 电机选择 |
| 5.1.4 可弯曲摄像头结构及制作 |
| 5.2 复合软管式柔性臂的应用 |
| 5.2.1 驱动方式选择 |
| 5.2.2 复合式软管选择 |
| 5.2.3 摆动吸泥装置结构及制作 |
| 5.3 排水管道机器人总体结构 |
| 5.4 排水管道机器人硬件设计 |
| 5.4.1 排水管道机器人硬件总体设计 |
| 5.4.2 主控单元选型 |
| 5.4.3 电源模块设计 |
| 5.4.4 排水管道机器人硬件系统 |
| 5.5 排水管道机器人上位机监控软件设计 |
| 5.5.1 上位机功能设计 |
| 5.5.2 上位机监控软件程序设计 |
| 5.6 基于柔性臂的机器人现场试验 |
| 5.7 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（3）地下排水干线管道清淤机器人的研制（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题选题背景及意义 |
| 1.2 地下排水管道清淤技术的发展现状 |
| 1.3 管道清淤机器人的发展现状 |
| 1.4 论文主要研究内容 |
| 2 管道清淤机器人的方案设计 |
| 2.1 机器人的设计指标 |
| 2.2 机器人清淤方案的选择 |
| 2.3 机器人行走方案的设计 |
| 2.4 机器人驱动方式的选择 |
| 2.5 机器人的工作原理及流程 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 管道清淤机器人的结构设计 |
| 3.1 伸缩撑壁机构的设计 |
| 3.1.1 剪叉式伸缩撑壁机构 |
| 3.1.2 内伞式伸缩撑壁机构 |
| 3.1.3 外伞式伸缩撑壁机构 |
| 3.1.4 三种撑壁机构对比及选择 |
| 3.1.5 撑壁结构的总体设计 |
| 3.2 行走结构设计 |
| 3.3 清淤机构设计 |
| 3.4 越障机构设计 |
| 3.5 机器人整体结构及三维建模 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 撑壁机构的仿真分析与优化设计 |
| 4.1 伸展过程中的运动仿真分析 |
| 4.2 关键零部件的静力分析 |
| 4.3.1 移动支撑盘 |
| 4.3.2 连接板 |
| 4.3 支撑腿尺寸的优化设计 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 机器人控制系统的设计 |
| 5.1 总体控制方案的设计 |
| 5.1.1 全气动控制方案 |
| 5.1.2 电-气控制方案 |
| 5.1.3 控制方案的选择 |
| 5.2 气控回路的设计 |
| 5.3 电控回路的设计 |
| 5.4 上位机软件的设计 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 机器人的样机制作与试验 |
| 6.1 机器人的样机制作 |
| 6.1.1 撑壁机构的制作 |
| 6.1.2 行走机构的制作 |
| 6.1.3 清淤装置的制作 |
| 6.1.4 控制装置的制作 |
| 6.2 机器人的试验研究 |
| 6.3 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（4）应急管道检测机器人的研制与试验（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题选题背景和意义 |
| 1.2 管道机器人 |
| 1.2.1 管道检测机器人国内外研究现状 |
| 1.2.2 管径自适应管道机器人研究现状 |
| 1.3 越障机器人国内外研究现状 |
| 1.4 论文主要研究内容及章节安排 |
| 2 应急管道检测机器人结构设计 |
| 2.1 机器人设计方案 |
| 2.1.1 机器人设计指标 |
| 2.1.2 机器人设计构思 |
| 2.1.3 机器人结构划分 |
| 2.2 机器人行走机构的设计 |
| 2.2.1 行走方式的选择 |
| 2.2.2 驱动轮机构设计 |
| 2.2.3 从动轮机构设计 |
| 2.3 机器人变径调节机构的设计 |
| 2.3.1 变径调节机构方案选型 |
| 2.3.2 变径调节机构的确定 |
| 2.4 机器人检测装置的设计 |
| 2.4.1 检测设备选型 |
| 2.4.2 雷达摆动检测机构设计 |
| 2.4.3 辅助装置选型 |
| 2.5 机器人总体设计与建模 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 应急管道检测机器人越障特性研究 |
| 3.1 排水管道障碍物分析 |
| 3.2 机器人越障问题分析 |
| 3.3 机器人结构的改进设计 |
| 3.4 自适应机构的结构分析及选型 |
| 3.5 机器人越障能力的计算 |
| 3.5.1 从动轮越障必要条件的计算 |
| 3.5.2 驱动轮最大越障高度的计算 |
| 3.6 从动轮越障过程的力学分析 |
| 3.6.1 前从动轮越障受力分析 |
| 3.6.2 后从动轮越障受力分析 |
| 3.7 基于ADAMS的定量越障仿真分析 |
| 3.7.1 建立仿真环境 |
| 3.7.2 仿真结果分析 |
| 3.8 本章小结 |
| 4 机器人工作受力分析与选型校核 |
| 4.1 机器人迎流阻力分析 |
| 4.2 基于ADAMS的管径与撑壁力仿真分析 |
| 4.3 机器人电机元件选型 |
| 4.3.1 行走电机选型 |
| 4.3.2 旋转电机选型 |
| 4.4 基于ABAQUS的零部件强度校核 |
| 4.4.1 安装盘强度校核 |
| 4.4.2 支撑杆强度校核 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 机器人控制系统的设计改进 |
| 5.1 基于FluidSim-P的气动控制系统设计改进 |
| 5.2 电控系统的设计 |
| 5.2.1 主控单元的对比选型 |
| 5.2.2 硬件设计与电路设计 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 机器人样机制作与试验 |
| 6.1 机器人样机制作 |
| 6.1.1 行走机构制作 |
| 6.1.2 检测装置制作 |
| 6.1.3 控制系统制作 |
| 6.2 机器人试验测试 |
| 6.2.1 实验室管道试验 |
| 6.2.2 实际地下管道的现场试验 |
| 6.3 本章小节 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（5）船用起重机的升沉与减摇控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 升沉补偿国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 减摇补偿国内外研究现状 |
| 1.3.1 国外研究现状 |
| 1.3.2 国内研究现状 |
| 1.4 本文的研究内容 |
| 2 升沉补偿系统原理的研究与分析 |
| 2.1 船舶升沉运动的速度补偿原理 |
| 2.2 升沉补偿系统原理分类 |
| 2.2.1 被动式油缸升沉补偿装置原理 |
| 2.2.2 主动式油缸升沉补偿装置原理 |
| 2.2.3 被动式绞车升沉补偿装置原理 |
| 2.2.4 主动式绞车升沉补偿装置原理 |
| 2.3 半主动式绞车升沉补偿系统总体方案 |
| 2.3.1 绞车的驱动形式分类 |
| 2.3.2 液压马达的控制方法 |
| 2.3.3 二次调节技术 |
| 2.3.4 差动行星减速器原理 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 半主动式绞车升沉补偿液压系统的设计计算与仿真 |
| 3.1 系统基本参数的确定 |
| 3.2 半主动式绞车升沉补偿液压系统原理设计 |
| 3.2.1 液压控制系统总体方案 |
| 3.2.2 二次调节回路工作原理 |
| 3.2.3 恒压油源工作原理 |
| 3.3 绞车机械结构及液压系统设计计算 |
| 3.3.1 钢丝绳的选用 |
| 3.3.2 卷筒的设计 |
| 3.3.3 差动减速器的设计计算 |
| 3.3.4 泵控液压马达参数设计 |
| 3.3.5 蓄能器参数设计 |
| 3.4 液压系统仿真模型的建立与仿真分析 |
| 3.4.1 仿真环境的简化与相关假设 |
| 3.4.2 系统仿真建模 |
| 3.4.3 仿真模型参数设置 |
| 3.4.4 仿真结果分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 船用起重机减摇补偿系统设计原理 |
| 4.1 减摇装置的分类 |
| 4.1.1 机械式减摇装置 |
| 4.1.2 电子式减摇装置 |
| 4.1.3 被动阻尼式减摇装置 |
| 4.1.4 主动式减摇装置 |
| 4.2 减摇装置的系统方案 |
| 4.2.1 总体结构布置及运行原理 |
| 4.2.2 吊盘的工作原理 |
| 4.2.3 吊盘的空间受力分析 |
| 4.3 牵引索恒张力控制模型原理 |
| 4.3.1 牵引索张力的控制方式 |
| 4.3.2 牵引索张力动力学模型 |
| 4.3.3 张力模型的传递函数 |
| 4.4 恒张力液压系统工作原理 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 恒张力液压控制系统的参数计算与仿真 |
| 5.1 液压元件的参数设计 |
| 5.1.1 液压马达的参数计算 |
| 5.1.2 液压泵的参数计算 |
| 5.1.3 压力继电器的参数计算 |
| 5.2 恒张力系统的液压仿真建模及分析 |
| 5.2.1 仿真环境的相关假设 |
| 5.2.2 恒张力液压系统的AMESim仿真模型 |
| 5.2.3 主要子元件的参数设置 |
| 5.2.4 液压系统的仿真结果及分析 |
| 5.3 恒张力控制模型的仿真建模及分析 |
| 5.3.1 仿真模型的搭建 |
| 5.3.2 仿真参数设置 |
| 5.3.3 仿真结果分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 |
| 致谢 |
（6）基于Wi-Fi的气缸无线传输网络系统研究与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 |
| 1.2 国内外应用现状和研究动态 |
| 1.2.1 气动电子技术工业应用现状 |
| 1.2.2 物联网传输技术现状和发展趋势 |
| 1.3 课题研究内容和实现目标 |
| 1.3.1 课题研究内容 |
| 1.3.2 课题实现目标 |
| 第二章 物联网及无线技术 |
| 2.1 物联网无线技术 |
| 2.1.1 全球无线电划分 |
| 2.1.2 网络拓扑结构和规模大小 |
| 2.1.3 常见的无线网络协议 |
| 2.1.4 嵌入式Wi-Fi |
| 2.2 物联网、传感器网络和普适泛在网络之间的关系 |
| 2.3 物联网的特点 |
| 2.4 物联网体系架构 |
| 2.5 物联网运用层中间部分 |
| 2.6 物联网的安全保障体系 |
| 2.7 工业自动化控制器简介 |
| 2.8 西门子SIMATIC控制器PLC简介 |
| 2.9 TIA博途(TIA Portal)简介 |
| 2.9.1 TIA博途(TIA Portal)组成 |
| 2.9.2 TIA博途(TIA Portal)视图结构 |
| 2.10 本章小结 |
| 第三章 Wi-Fi微控制器选型及分析设计 |
| 3.1 Wi-Fi微控制器CC3200 的设备特性 |
| 3.1.1 CC3200单片机 |
| 3.1.2 存储器 |
| 3.1.3 片内外设 |
| 3.1.4 CC3200网络管理器 |
| 3.1.5 电源管理 |
| 3.1.6 引脚复用 |
| 3.2 Simple Link子系统 |
| 3.3 CC3200安全加密 |
| 3.4 CC3200电气特性 |
| 3.5 CC3200外设连接 |
| 3.5.1 GPIO外设 |
| 3.5.2 CC3200的中断 |
| 3.6 CC3200定时器工作方式 |
| 3.7 CC3200串口通信 |
| 3.8 CC3200的SPI接口通信 |
| 3.9 CC3200的I2C接口通信 |
| 3.10 CC3200ADC(模/数转换器) |
| 3.11 CC3200硬件电路设计 |
| 3.12 本章小结 |
| 第四章 基于Wi-Fi的物联网气缸传输系统的硬件设计 |
| 4.1 基于Wi-Fi的物联网气缸无线传输系统硬件框架图 |
| 4.2 基于Wi-Fi的物联网气缸无线传输系统总体设计通信流程 |
| 4.3 CC3200与传感器接口电路设计 |
| 4.4 温度传感器硬件接口 |
| 4.5 位置传感器选型 |
| 4.6 振动传感器选型 |
| 4.7 西门子S7-1500硬件组态及HMI(人机界面) |
| 4.8 本章小结 |
| 第五章 基于Wi-Fi的物联网气缸传输系统的软件系统 |
| 5.1 CC3200的Simple Link Wi-Fi协议应用 |
| 5.1.1 刻录CC3200程序 |
| 5.1.2 CC3200SDK |
| 5.1.3 CC3200的AP设计 |
| 5.1.4 CC3200的station设计 |
| 5.1.5 用户数据报协议(UDP)、传输控制协议(TCP)应用 |
| 5.1.6 http sever设计 |
| 5.2 硬件驱动软件设计 |
| 5.2.1 CC3200无线节点 |
| 5.2.2 数据通信协议 |
| 5.2.3 传感器驱动程序 |
| 5.3 移动端软件设计 |
| 5.4 WEB软件设计 |
| 5.5 S7-1500与HMI(人机界面)设计 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 基于Wi-Fi的物联网气缸传输系统的功能验证 |
| 6.1 验证设计 |
| 6.1.1 验证思路 |
| 6.1.2 验证要点 |
| 6.2 手机验证(Android)结果 |
| 6.3 WEB验证结果 |
| 6.4 PLC和 HMI验证结果 |
| 6.5 功能验证测试记录表 |
| 6.6 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
（7）粉状危化品包装机上袋装置设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 国内外包装机发展现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 粉状危化品包装机上袋设备研究目的和意义 |
| 1.4 本文研究内容及结构 |
| 1.5 本章小结 |
| 第2章 上袋装置的方案设计 |
| 2.1 粉状危化品包装线概述 |
| 2.1.1 粉状危化品包装工艺流程 |
| 2.1.2 上袋装置工艺设计 |
| 2.2 产品概念设计 |
| 2.3 上袋机设计参数 |
| 2.4 上袋装置各子功能结构解 |
| 2.4.1 供袋结构解 |
| 2.4.2 取袋及移袋结构解 |
| 2.4.3 开袋结构解 |
| 2.4.4 上袋结构解 |
| 2.5 设计方案归纳 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 基于网络层次分析法的设计方案评估 |
| 3.1 网络层次分析法(ANP) |
| 3.2 设计方案评估因素 |
| 3.2.1 指标体系 |
| 3.2.2 指标解释 |
| 3.2.3 确定元素对应关系 |
| 3.3 搭建ANP网络分析模型 |
| 3.3.1 上袋方案评价ANP建模 |
| 3.3.2 应用Super Decisions构建模型 |
| 3.4 ANP分析过程 |
| 3.4.1 构造判断矩阵 |
| 3.4.2 构造超矩阵 |
| 3.4.3 构建极限超矩阵 |
| 3.5 合成排序结果 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 上袋包装机关键结构设计 |
| 4.1 供袋机构 |
| 4.1.1 送袋机构 |
| 4.1.2 上下移袋机构 |
| 4.2 取袋及移袋机构 |
| 4.2.1 真空吸盘选择 |
| 4.3 开袋机构 |
| 4.4 上袋机构 |
| 4.4.1 撑袋结构设计 |
| 4.4.2 撑袋对中结构 |
| 4.4.3 旋转上袋结构 |
| 4.4.4 上袋总体结构 |
| 4.5 消除结构安全隐患 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 关键结构仿真分析 |
| 5.1 上袋机构运动学分析 |
| 5.1.1 气缸气路特征分析 |
| 5.1.2 机构运动学分析 |
| 5.2 上袋机构零件静力学分析 |
| 5.2.1 旋转主轴静力学分析 |
| 5.2.2 撑袋结构静力学分析 |
| 5.3 上袋转臂动态性能分析 |
| 5.3.1 模态分析基础 |
| 5.3.2 无旋转预应力模态分析 |
| 5.3.3 旋转预应力模态分析 |
| 5.3.4 模态分析结果 |
| 5.4 基于模态分析的优化设计 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 粉状危化品包装机上袋装置整体实现 |
| 6.1 粉状危化品包装机上袋装置整体模型 |
| 6.2 粉状危化品包装机上袋装置样机 |
| 6.3 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 未来展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录 评价指标调查问卷汇总数据 |
| 攻读学位期间的研究成果 |
（8）限位式气动葫芦结构及气动系统的设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.1.1 气动技术的应用优势 |
| 1.1.2 起重行业的背景概述 |
| 1.2 国内外有关气动葫芦的研究 |
| 1.2.1 国外气动葫芦的研究现状 |
| 1.2.2 国内气动葫芦的研究现状 |
| 1.3 研究内容和研究意义 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 研究意义 |
| 1.4 研究的方法及技术路线 |
| 1.4.1 拟采取的研究方法 |
| 1.4.2 技术路线 |
| 1.5 本章小结 |
| 2 限位式气动葫芦的总体结构设计 |
| 2.1 气动葫芦的综述 |
| 2.2 限位式气动葫芦的工作原理 |
| 2.3 气动葫芦的总体结构设计 |
| 2.3.1 气动葫芦主要的设计参数 |
| 2.3.2 气动葫芦的总体结构设计 |
| 2.3.3 链轮轴的设计 |
| 2.3.4 承载能力以及转速的计算 |
| 2.3.5 控制阀体的设计 |
| 2.4 气动马达的相关设计及原理 |
| 2.4.1 气动马达相关的特点 |
| 2.4.2 气动马达的类型及选型 |
| 2.4.3 叶片式气动马达的特征 |
| 2.4.4 叶片式的气动马达压力有关变化 |
| 2.4.5 叶片式气动马达的耗气量 |
| 2.4.6 气动马达的排量和相关转矩的运算 |
| 2.5 减速机构的设计及其计算 |
| 2.5.1 减速机构的特征 |
| 2.5.2 确定行星中减速器的主要传动形式 |
| 2.5.3 齿轮几何尺寸的计算 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 限位式机构以及制动机构的设计 |
| 3.1 气动葫芦限位机构设计 |
| 3.1.1 现有的气动葫芦限位的方法 |
| 3.1.2 限位式机构的设计以及原理 |
| 3.1.3 采用限位式机构的优点 |
| 3.2 制动机构的设计 |
| 3.2.1 制动器的种类及其优缺点 |
| 3.2.2 制动器的结构设计 |
| 3.2.3 制动机构的工作机理 |
| 3.2.4 制动方式的优点 |
| 3.2.5 制动气缸的选型以及计算 |
| 3.2.6 活塞杆的设计计算与校核 |
| 3.3 本章总结 |
| 4 气动葫芦关键零部件的有限元分析 |
| 4.1 ANSYS简介 |
| 4.2 基于ANSYS Workbench静力学解析 |
| 4.2.1 链轮轴的静力学分析 |
| 4.2.2 气动葫芦壳体的静力学分析 |
| 4.3 基于ANSYS Workbench的瞬态动力学分析 |
| 4.3.1 制动器中的瞬态分析过程 |
| 4.3.2 制动器的仿真结果分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 基于AMEsim对气动控制回路的建模与仿真分析 |
| 5.1 AMEsim软件的介绍 |
| 5.2 气动控制回路建模仿真研究 |
| 5.2.1 草图模式(Sketch mode) |
| 5.2.2 子模型模式(Submodel mode) |
| 5.2.3 参数模式(Parameter mode) |
| 5.2.4 运行模式(Run mode) |
| 5.3 气动系统控制回路的仿真与分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 气动控制回路的设计和试验 |
| 6.1 控制回路的元件选择 |
| 6.1.1 动力装置的选择 |
| 6.1.2 执行元件的选择 |
| 6.1.3 控制元件的选择 |
| 6.2 气动系统的验证试验 |
| 6.2.1 气动控制系统原理 |
| 6.2.2 试验结果记录及分析 |
| 6.3 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介及攻读硕士期间的研究成果 |
（9）多通道复合式直线振动传输系统设计研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 背景及意义 |
| 1.2.1 振动给料机目前发展状况 |
| 1.2.2 选题背景 |
| 1.2.3 选题意义 |
| 1.3 课题分析 |
| 1.3.1 课题关键问题 |
| 1.3.2 设计要求 |
| 1.3.3 课题难点 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 |
| 1.5 振动给料机研究现状 |
| 1.5.1 发展历程 |
| 1.5.2 应用情况 |
| 1.5.3 研究现状 |
| 1.5.4 发展趋势 |
| 1.6 本章小结 |
| 第二章 振动传输系统整体设计方案与原理 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 整体设计方案 |
| 2.3 气压传动原理 |
| 2.3.1 执行元件原理及应用 |
| 2.3.2 能源装置与气路 |
| 2.3.3 控制元件 |
| 2.4 机电控制原理 |
| 2.4.1 工业相机的原理 |
| 2.4.2 可编程控制器(PLC)概述 |
| 2.4.3 欧姆龙CH1H系列PLC简介 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 直线式振动料斗的理论分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 直线式电磁振动给料机的结构与工作原理 |
| 3.2.1 直线式电磁振动给料机结构 |
| 3.2.2 直线式电磁振动给料机工作原理 |
| 3.3 工件速度建模 |
| 3.3.1 正弦波激振下的工件受力分析 |
| 3.3.2 工件运动速度建模 |
| 3.4 基于MATLAB求解超越方程 |
| 3.4.1 超越方程解法案例分析 |
| 3.4.2 基于MATLAB对工件速度仿真 |
| 3.5 直线式振动料斗的两自由度建模 |
| 3.5.1 两自由度建模及固有频率分析 |
| 3.5.2 料斗的等效质量计算 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 振动传输系统主要机械机构设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 振动给料机的型号确定 |
| 4.2.1 整体分析 |
| 4.2.2 电磁振动给料机结构 |
| 4.2.3 电磁振动给料机参数 |
| 4.3 料槽的设计与选型 |
| 4.3.1 槽体尺寸 |
| 4.3.2 槽体倾角 |
| 4.3.3 料槽多出口通道设计 |
| 4.4 滑道设计 |
| 4.4.1 滑道的坡度 |
| 4.4.2 滑道的宽度 |
| 4.4.3 滑道的高度 |
| 4.4.4 滑道的功能结构设计 |
| 4.5 框架结构设计 |
| 4.6 阻拦装置设计 |
| 4.7 转运机械手部分设计 |
| 4.8 翻转机械手部分设计 |
| 4.9 传送带部分设计 |
| 4.9.1 电动机的选择及传动参数的计算 |
| 4.9.2 轴的校核——按许用应力计算 |
| 4.9.3 滚动轴承的选择 |
| 4.10 本章小结 |
| 第五章 关键零部件有限元分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 材料的选择 |
| 5.3 料盘的有限元分析 |
| 5.3.1 料盘的静力学分析 |
| 5.3.2 料盘的模态分析 |
| 5.4 滑道的有限元分析 |
| 5.4.1 滑道的静力学分析 |
| 5.4.2 滑道的模态分析过程 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 振动传输系统电气控制系统与气动回路设计 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 控制思路与电路设计 |
| 6.2.1 控制系统设计思路 |
| 6.2.2 电路设计 |
| 6.3 设备流程控制 |
| 6.4 气动系统回路设计 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 零件正反面检测技术研究 |
| 7.1 引言 |
| 7.2 光电传感器的原理及选用 |
| 7.3 光电传感器的安装及使用 |
| 7.4 图像处理识别的原理以及流程 |
| 7.5 图像去噪 |
| 7.5.1 均值滤波 |
| 7.5.2 中值滤波 |
| 7.5.3 自适应滤波 |
| 7.6 数学形态学处理 |
| 7.7 图像分割 |
| 7.8 边缘检测 |
| 7.8.1 Prewitt算子 |
| 7.8.2 Roberts算子 |
| 7.8.3 Sobel算子 |
| 7.8.4 Canny算子 |
| 7.8.5 Laplacian算子 |
| 7.8.6 边缘检测结果分析 |
| 7.9 封杯特征值提取 |
| 7.10 本章小结 |
| 第八章 样机搭建与实验研究 |
| 8.1 原理样机的整体安装调试 |
| 8.2 多通道复合式直线振动传输系统供料速率测试实验 |
| 8.3 本章小结 |
| 第九章 总结与展望 |
| 9.1 总结 |
| 9.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
（10）气驱动机械臂及其控制系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 带电作业机器人研究现状 |
| 1.2.2 气驱动机械臂研究现状 |
| 1.2.3 气驱动机械臂控制方法研究现状 |
| 1.3 本文的主要研究内容 |
| 第二章 气驱动机械臂整体结构设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 机械臂设计指标及方案分析 |
| 2.3 气驱动机械臂关节设计 |
| 2.3.1 腕部关节设计 |
| 2.3.2 大小臂关节设计 |
| 2.3.3 底座关节设计 |
| 2.3.4 机械臂作业空间分析 |
| 2.4 气驱动机械臂传动设计及校核 |
| 2.5 气驱动机械臂绝缘性能分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 气动控制系统设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 气动控制整体方案设计 |
| 3.2.1 气路控制分析 |
| 3.2.2 硬件实现 |
| 3.3 气路控制系统设计分析 |
| 3.3.1 气路控制设计研究 |
| 3.3.2 气路管路损耗分析 |
| 3.4 机械臂结构及气路系统联合仿真 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 基于模型预估方法的控制算法设计与实验 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 闭环控制算法分析 |
| 4.3 角度预估模型算法设计 |
| 4.3.1 气动关节建模 |
| 4.3.2 气路损耗模型建模 |
| 4.3.3 基于模型反馈的控制设计 |
| 4.4 实验及仿真研究 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 气动机械臂实验分析研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 实验平台 |
| 5.3 气驱动机械臂人工操作实验 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 本文的主要工作与结论 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 |
四、美国推出型摆动液压、气动马达（论文参考文献）
- [1]粉状黑火药成型生产线中布料装置设计[D]. 李东. 武汉轻工大学, 2021
- [2]柔性机械臂弯曲特性研究及其在管道机器人中的应用[D]. 葛珊. 北京交通大学, 2021
- [3]地下排水干线管道清淤机器人的研制[D]. 扈洪晓. 北京交通大学, 2021
- [4]应急管道检测机器人的研制与试验[D]. 李文章. 北京交通大学, 2021
- [5]船用起重机的升沉与减摇控制研究[D]. 王旭辉. 大连理工大学, 2021(01)
- [6]基于Wi-Fi的气缸无线传输网络系统研究与实现[D]. 郑在富. 电子科技大学, 2020(03)
- [7]粉状危化品包装机上袋装置设计[D]. 郭志枭. 武汉轻工大学, 2020(06)
- [8]限位式气动葫芦结构及气动系统的设计与研究[D]. 黄伟. 安徽理工大学, 2020(04)
- [9]多通道复合式直线振动传输系统设计研究[D]. 王天一. 东南大学, 2019(01)
- [10]气驱动机械臂及其控制系统研究[D]. 陈勰. 北京邮电大学, 2019(08)